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数字信号处理 Digital Signal Processing 第4章 无限长单位脉冲响应 （IIR）滤波器的设计方法 数字信号处理 V. 2013 第4章 第18讲 根据模拟滤波器 设计IIR滤波器 数字信号处理 V. 2013 第4章 4.3 根据模拟滤波器设计IIR滤波器 利用模拟滤波器成熟的理论及其设计方法来设计 IIR数字低通滤波器是常用的方法。 设计过程是： 按照数字滤波器技术指标要求设计一 个过渡模拟低通滤波器Ha(s)，再按照一定的转换关系 将Ha(s)转换成数字低通滤波器的系统函数H(z)。 实质：将s平面上的Ha(s)转换成z平面上的H(z)。 数字信号处理 V. 2013 第4章 转换关系两点要求： 　 (1) 因果稳定的模拟滤波器转换成数字滤波器，仍 是因果稳定的。 模拟滤波器因果稳定的条件是系统函数Ha(s)的极点 全部在s平面的左半平面； 数字滤波器因果稳定的条 件是H(z)的极点全部在单位圆内。转换关系应使s平面 的左半平面映射到z平面的单位圆内部。 (2) 数字滤波器的频率响应模仿模拟滤波器的频 响特性，s平面的虚轴映射为z平面的单位圆，相应的 频率之间呈线性关系 。 数字信号处理 V. 2013 第4章 将系统函数Ha(s)从s平面转换到z平面的方 法有多种，工程上常用的是脉冲响应不变法 （时域模拟逼近）和双线性变换法（频域模 拟逼近）。　 数字信号处理 V. 2013 第4章 4.3.1 脉冲响应不变法 1、变化原理：脉冲响应不变法是一种时域逼近方 法，它使h(n)在采样点上等于ha(t)。(数字滤波器的单 位冲激响应h(n)模仿模拟滤波器的单位冲激响应ha(t) ) h(n)=ha(nT), Ha(s)=L[ha(t)], H(z)=Z[h(n)] 如何由Ha(s)求H(z)? 数字信号处理 V. 2013 第4章 1、变化原理：脉冲响应不变法是一种时域逼近方 法，它使h(n)在采样点上等于ha(t)。(数字滤波器的单 位冲激响应h(n)模仿模拟滤波器的单位冲激响应ha(t) ) h n = h t = ( ) ( ) a t nT T—抽样周期 ↓ H(z) ↓ H (s) a ? ( ) H s a ? = = H(z) H (s) sT a z e ∞ π 1 ? 2 ? ∑ = ? ? ? H s j k a T ? T ? k =?∞ 数字信号处理 V. 2013 第4章 2、理想采样序列拉氏变换与模拟信号拉氏变换的关系 ? H ∞ ? + π 1 2 ∑ ( ) a s H ? s j m = a T ? T m =?∞ ? ? ? ∧ ? t ha( ) Ha (s) ① 理想采样 的拉氏变换 与模拟信号 ha Ha (s) (t) 的拉氏变换 之间的关系。 ∧ ? t ha( ) Ha (s) ② 理想采样 的拉氏变换 与采样序列 h (n) H (z) 的 Z 变换 之间存在的 S 平面与 Z 平面的映射关系。 数字信号处理 V. 2013 第4章 ∞ ∧ h (t ) (t nT ) = ∑ a δ ? h a (t) ? ∞ ∞ ∞ ∫ ∑ ? H a δ st (s) h t t nT e dt = [ ( ) ( ? )] ? a ? ∞ n = ?∞ ∞ ∞ ∑ ∫ = a δ ? st dt h (t) (t nT )e ? ?∞ n = ?∞ ∞ a ∑ ∞ ? nsT ∑ = h(n)e = h (nT )e ? nsT n =?∞ n =?∞ ∞ ∑ ? n H ( z) h(n)z = n = ?∞ z = e sT s平面与z平面的映射关系 数字信号处理 V. 2013 第4章 采用脉冲响应不变法将模拟滤波器变换为数字滤波 器时，它所完成的 S 平面到 Z 平面的变换，就是拉氏 变换到Z变换的标准变换关系，即首先对Ha(s)作周期延 拓，然后再经过 的映射关系映射到 Z 平面上。 3、映射关系： 极坐标 直角坐标 数字信号处理 V. 2013 第4章 S平面 Z平面 r = eσ T σ =0 r=1 虚轴 单位圆 σ 0 r1 左半平面 单位圆内部 σ 0 r1 右半平面 单位圆外部 稳定性： 如果模拟滤波器是稳定的，则所有极点 Si 都在S左 半平 面，即 Re[si]＜0 , 变换后H(Z)的极点 也都 在单位圆以内，即 。 因此数字滤波器保持稳定。 数字信号处理 V. 2013 第4章 Ω =0 实轴 S平面 ω =Ω T ω=0 Z平面 正实轴 Ω =Ω0 平行直线 ω=Ω0T 辐射线 Ω: ?π /T → π /T ω: ?π → π Ω: ?3π /T → ?π /T ω: ?π → π π → π /T 3 /T