高数空间向量及其运算.docVIP

高等数学教程 北京工业大学 第八章 空间曲线与空间曲面 8.1 空间向量及其运算 在 空间取定一点O, 作三条互相垂直的数轴, z 竖轴 它 们都以O为原点, 这三条轴统称为 坐标轴. 三个坐标轴的正方向符合 右手系. 即 以右手握住 z 轴, 当右手的四个手指从正向 ? x 轴以 角度转向 2 横轴 x O ? y 纵轴 称为空间直 角坐标系 正向y 轴时, 大拇指的指向就是z 轴 的正向. 空间的点 P ??一一?对?应? 点的P坐标 P(x, y,z) z z P(x, y,z) y y x x 其中x、y、z 分 别称为点P的横坐标、纵坐 标 和竖坐标. 设 P1(x1, y1,z1)、P2 x2, y2 z2 为 空间两点, ( , ) 则空间两点间距离公式为 P ? ? ? ? ? ? 1P (x x ) ( y y ) (z z ) 2 2 2 2 2 1 2 1 2 1 向量: 既有大小又有方向的量. 向 量表示: a 或 P 1P 2 P 1 a P 2 以 为起点, P 1 P 为 终点的有向线段. 2 向 量的模: 向量的大小. | a | 或 P 1P 2 单 位向量: 模为1的向量. 或 0 a P 1P 2 0 零向量: 模为0的向量, 0 记作 空间直角坐标系中, 用 ? i , ? j, ? k z 分 别表示与x轴、y轴和z 轴同方向的 k 单 位向量, 称为基本单位向量. O ? y j 相 等向量: 大小相等且方向相同 i x 的向量. ? a ? ? a b. 记作 b ? ? 如果两个非零向量a 与b 的 方向相同或相反, ? ? ? ? 则称向量a 与 b平行, 记作 a // b. ? 设 a是以 为起点、 P ( 1 1 1 1 x y z ) , , P ( 2, 2, 2 ) 2 x y z ? b 为 终点的向量, 是 以坐标系原点O为起点、 ? ? P ? ? ? (x2 x1 y2 y1 z2 z1 , a , ) 显然 为 终点的向量. ? b. 我们称 ( x ? ? ? 2 x , y y ,z z 1 2 1 2 1 ) ? 为向量 a的坐标, ? 并记 a ? (x2 ? x1, y2 ? y1,z2 ? z1). 定义8.1 (向量的加法) ? ? 设向量 a ? (a1, a1, a3 ), b ? (b1 b2 b3 , , ? c ? ? ? ? (a1 b1, a2 b2 a3 b3 ) , 称 ? ? ? ? ? ? ? 为向量 a与 b 的和, 记作 c a b. ), ? ? 任 取一点A, 作向量 AB a, ? ? a b ? 再以B为起点, 作向量 BC b, ? ? ? ? 连接AC, 则向量 AC ? a b. A B A B a b C 这种做两向量之和的方法叫做向量相加的 三 角形法则. ? ? ? 注意到 i ? (1, 0, 0), j ? (0, 1, 0),k ? (0, 0, 1). ? a ? , , ), 设向量 (a1 a1 a3 有 ? ? ? a ? 1 ? 1 ? 3 a i a j a k ? 上 式称为向量 a 按基本单位向量的分解式, ? ? ? ? a i a j a k 1 , , 称为向量 a在x轴、y轴和z 轴上的 1 3 a a? 1,a ,a 分向量, 称为向量 在x轴、y轴和z 轴上 1 3 的投影. 定理8.1 向量的加法满足下列运算律 ? ? ? ? ? ? ? (1) 交换律 a b b a ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? (2) 结合律 (a b) c a (b c) 定义8.2 (向量与数的乘法) ? 设向量 a ? ? (a1, a1, a3 ), 为实数, 定义 ? ?a ? ? ? ? ( a1, a1, a3 ) ? ? 称 ?a 为向量 a与实数 的数乘. ? ? ? ? ? | a | | | | a | . 显然, ? ? ? ? 当? ? ? 0时, a与a方向相同; 当? ? ?a?与a?方向相反. 0时, ? ? ? ? ? ? 特别地, 记 ( 1)a a , 称为 a 的负向量, ? a ? 是与a 同 方向的单位向量. ? | a | ? ?,? ,? 非零向量a与三个坐标轴正向的夹角 称为非零向量a的方向角. z P 1 ? ? a ? ? ? P 2 0 0 ? ? ? ? ? ? ? ? 0 ? ? ? ? O y x 方向角的余弦cos?, cos ? , cos? 叫做向量 a? 的方向余弦. ? 非零向量 a ? (a1, a1, a3 ) 的方向余弦为 cos ? ? 2 a 1 a 1 ? 2 2 a ? 2