ZigBee无线技术於影像追踪与影像传输之设计与应用_图文.docVIP

ZigBee無線技術於影像追蹤與影像傳輸之設計與應用 林國煌1*謝承哲2 1 國立虎尾科技大學電機工程系 副教授 2 國立虎尾科技大學電機工程系 學生 摘 要 本文旨在將ZigBee無線技術應用於自走車的影像追蹤與影像傳輸之功能,其架構係整合彩色影像追蹤模組、影像傳輸模組、伺服馬達控制模組、ZigBee無線通訊模組與微處理晶片,藉由雙軸式影像追蹤系統,比較色彩追蹤與動態追蹤之效能,將最佳追蹤效果的參數應用於自走車。另一方面,本文亦應用ZigBee無線通訊模組,透過微處理晶片,達成自走車遠端控制信號與影像傳輸功能,並且在個人電腦端,亦採用Visual Basic語言設計人機介面,顯示遙控與接收影像資料的畫面。此實驗成果可做為實作目標追蹤自走車之參考,亦可提供ZigBee無線模組之應用實例,以提昇無線技術在智慧型機器人的應用範疇。 關鍵字:影像追蹤、影像傳輸、ZigBee無線通訊、自走車。 *連繫作者:國立虎尾科技大學電機工程系,雲林縣虎尾鎮文化路64號。 Tel: +886-5-6315628 Fax: +886-5-6315607 E-mail: mike@.tw 壹、前言 近年來,隨著機器人的應用與發展,機器視覺或電腦視覺被熱烈的討論與研究。早期的影像追蹤主要應用在軍事用途上,常見的應用有雷達偵測、飛彈追蹤器等,而日常生活的應用,包括:視訊、遠端監控、無人飛機、智慧型互動機器人等。早期由於電腦運算數度之限制,因此只能運用一些簡單的追蹤法則,例如在想追蹤物體上加裝一個特定形狀或塗上不同顏色,如此追蹤法則只須判定指定形狀或顏色,即可完成追蹤工作 [1]。而後由於利用電腦進行數位影像處理的速度大幅提升,與硬體建置的成本的降低,使許多更為複雜的追蹤法則得以實現。如結合視訊壓縮技術領域,所使用的三步搜尋法(3-step searching method,首先在壓縮過的影像中進行搜尋,接著再以三步搜尋法在原始影像中在相對應區域搜尋,以獲得精確的目標位置 [2]。另外,如使用雙CCD鏡頭,同步擷取成對影像,經過影像處理方法分離目標物與背景,找尋目標物,達成立體視覺追蹤 [3]。使得電腦視覺在人工智慧的應用,扮演不可或缺的角色,其發展性與應用層次益顯重要。 在新興的短距無線技術之中,ZigBee 即是一種強調低成本、低耗電、雙向傳輸、感應網路功能等特色之無線傳輸技術,並且朝著開放標準的方向發展,IEEE 已將 ZigBee 收納為 IEEE 802.15.4 的標準 [4]。ZigBee 晶片與產品已逐漸上市,在產品發展的初期,是以工業或企業市場的感應式網路為主,提供感應辨識、燈光與安全控制等功能,再逐漸將市場擴展至家庭中的應用,在未來的發展,可以將 ZigBee 晶片設置在手機或遙控器上,即可以在一個空間內迅速抓取配備同樣介面的無線設施訊號,以共通的手機和遙控器控制各種家電。分析家認為,到 2006 年,ZigBee 設備將會達到每年 4 億台幣的市場規模,預計到 2010年,每個家庭將會安裝大約 50個 ZigBee 設備,將佔據家庭自動化市場的三分之二,是未來值得期待與開發的無線技術 [5]。 因此本文的研究目的在於設計與實現一個結合影像追蹤控制與ZigBee無線影像傳輸的系統,並架構於自製的自走車上,以驗證 ZigBee 無線網路在遠端控制與無線影像傳輸的應用效能。 貳、雙軸式影像追蹤系統架構 雙軸式影像追蹤系統使用CMUcam2模組作為影像追蹤模組,雙軸(水平軸和俯仰軸馬達使用兩顆伺服馬達製作,機構採用壓克力材料,製作成品如圖1所示。使用Visual Basic設計人機介面,如圖2所示,可接收影像追蹤模組資料與控制影像追蹤模組的狀態。 圖1 雙軸式影像追蹤實體圖 圖2 雙軸式影像追蹤人機介面 一、影像追蹤模組 CMUcam2模組包含SX52微型控制器與OV6620或OV7620影像處理晶片和一個CMOS鏡頭,實體如圖3所示 [6]。此模組擁有兩種追蹤模式,分別為色彩追蹤與動態追蹤,在色彩追蹤模式時擷取圖片每秒可達50張,動態追蹤模式擷取圖片時每秒可達26張,傳輸資料可以藉由RS-232或TTL串列通訊埠。 圖3 CMUcam2模組 二、ZigBee無線通訊 目前在短距無線傳輸介面除了以藍芽為主流之外,新興的短距無線技術也正在發展當中, ZigBee 即是一種強調低成本、低耗電、雙向傳輸、感應網路功能等特色之無線傳輸技術,並且朝著開放標準的方向發展,IEEE已將ZigBee收納為IEEE 802.15.4的標準。而ZigBee聯盟於2001年8月亦由Honeywell提出成立,目前主要的成員包括Invensys、Mitsubishi Electric、Motorola、Philips Semiconductor以及2