无静差直流调速系统演示幻灯片.pptVIP

1 9.3 比例积分控制规律和无静差调速系统 前节主要讨论，采用比例（ P ）放大器控制 的直流调速系统，可使系统稳定，并有一定的 稳定裕度，同时还能满足一定的稳态精度指标。 但是，带比例放大器的反馈控制闭环调速系统 是有静差的调速系统。 本节将讨论，采用积分（ I ）调节器或比例 积分（ PI ）调节器代替比例放大器，构成无静 差调速系统。 2 本节提要 ? 问题的提出 ? 积分调节器和积分控制规律 ? 比例积分控制规律 ? 无静差直流调速系统及其稳态参数计算 ? 系统设计举例与参数计算（二） 3 1 问题的提出 如前，采用 P 放大器控制的有静差的调速系 统， K p 越大，系统精度越高；但 K p 过大，将 降低系统稳定性，使系统动态不稳定。 进一步分析静差产生的原因，由于采用比例 调节器， 转速调节器的输出为 U c = K p ? U n – U c ? 0 ，电动机运行，即 ? U n ? 0 ； – U c = 0 ，电动机停止。 4 因此，在采用比例调节器控制的自动系 统中，输入偏差是维系系统运行的基础， 必然要产生静差，因此是 有静差系统 。 如果要消除系统误差，必须寻找其他控 制方法，比如：采用积分（ Integration ） 调节器或比例积分（ PI ）调节器来代替比 例放大器。 5 2 积分调节器和积分控制规律 1. 积分调节器 如图，由运算放大 器可构成一个积分电 路。根据电路分析， 其电路方程 + + C U ex R bal U in R 0 + A 图 1-43 积分调节器 a) 原理图 in 0 ex 1 d d U C R t U ? 6 3. 转速的积分控制规律 ? 如果采用积分调节器，则控制电压 U c 是转速偏 差电压 ? U n 的积分，按照式（ 1-64 ），应有 如果是 ? U n 阶跃函数，则 U c 按线性规律增长， 每一时刻 U c 的大小和 ? U n 与横轴所包围的面 积成正比，如下图 a 所示。 ? ? ? t 0 n c d 1 t U U ? 7 a) 阶跃输入 b) 一般输入 ? 输入和输出动态过程 由上图 b 可见，在动态过程中，当 ? U n 变化时，只要其极性不变，即只 要仍是 U n * ? U n ，积分调节器的输出 U c 便一直增长；只有达到 U n * = U n ， ? U n = 0 时， U c 才停止上升；不到 ? U n 变负， U c 不会下降。在这里，值得特 别强调的是，当 ? U n = 0 时， U c 并不是零，而是一个终值 U cf ；如果 ? U n 不 再变化，此终值便保持恒定不变，这是积分控制的特点。 8 ? 分析结果： 采用积分调节器，当转速在稳态时达到 与给定转速一致，系统仍有控制信号， 保持系统稳定运行，实现无静差调速。 9 4. 比例与积分控制的比较 ? 有静差调速系统 当负载转矩由 T L1 突 增到 T L2 时，有静差 调速系统的转速 n 、 偏差电压 ? U n 和控 制电压 U c 的变化过程示于下 图。 10 当负载转矩由 T L1 突 增到 T L2 时，有静差调 速系统的转速 n 、偏 差电压 ? U n 和控制电 压 U c 的变化过程示于 右图。 图 1-44 有静差调速系统突加负载过程 ? 突加负载时的动态过程 11 ? 无静差调速系统 当负载突增时，积分控制的 无静差调速系统动态过程曲线 示于下图。 在稳态运行时，转 速偏差电压 ? U n 必为零 。如果 ? U n 不为零，则 U c 继续变化， 就不是稳态了。在突加负载引 起动态速降时产生 ? U n ，达到新 的稳态时， ? U n 又恢复为零，但 U c 已从 U c1 上升到 U c2 ，使电枢 电压由 U d1 上升到 U d2 ，以克服 负载电流增加的压降。 在这里， U c 的改变并非仅仅 依靠 ? U n 本身，而是依靠 U n 在一段时间内的积累。 12 ? 无静差调速系统 图 1-46 积分控制无静差调速系统 突加负载时的动态过程 虽然现在 ? U n = 0 ，只 要历史上有过 ? U n ，其 积分就有一定数值，足 以产生稳态运行所需要 的控制电压 U c 。积分控 制规律和比例控制规律 的根本区别就在于此。 13 结论 将以上的分析归纳起来，可得下述论断： 比例调节器的输出只取决于输入偏差量的 现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏 差量的全部历史。 14 9.4 比例积分控制规律 上一小节从无静差的角度突出地表明 了积分控制优于比例控制的地方，但是 另一方面，在控制的快速性上，积分控 制却又不如比例控制。 如图所示，在同样的阶跃