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课程设计成果说明书
题 目： 热镦挤送料机械手设计
2012 年6 月 19 日
1
设计任务书
设计题目 热镦挤送料机械手
设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形墩料，往40t墩头
15 120
机送料。以方案A为例，它的动作顺序是：手指夹料，手臂上摆 ，手臂水平回转 ，
15
于管下摆 ，手指张开放料;手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张开，准备夹料。主
要要求完成对手臂上下摆动以及水平回转的机械运动设计。图1为机械手的外观图，技术参
数见表。
图1机械手的外观图
表1 热敷挤送料机械手技术参数
2
设计任务
（1）机械手一般包括连杆机构、凸轮机构和齿轮机构。
（2）设计传动系统并确定其传动比分配。
（3）设计平面连杆机构。对所设计的平面连杆机构进行速度、加速度分析，绘制运动
线图。
（4）设计凸轮机构。按各凸轮机构的工作要求选择从动件的运动规律，确定基圆半径，
校核计最大压力角和最小曲率半径。对盘状凸轮要用解析法计算出理论廓线、实际廓线值。
绘制从动件运动规律线图及凸轮廓线图。
（5）设计计算齿轮机构
（6）编写设计计算说明书。
（7）可进一步完成凸轮的数控加上、机械手的计算机动态演示验证等
3
目录
设计任务3
第1 章 总论及设计要求5
1.1 设计要求5
1.2 功能分解6
1.3 机械手上下摆动动作的设计：6
1.4 机械手水平回转动作的设计:7
1.5热镦挤送料机械手工艺动作流程 8
第2 章 机械驱动装置选择与设计 8
2.1 驱动装置的选择 8
2.1.1 常用电动机的结构特征 8
2.1.2 选定电动机的容量 8
2.2 传动类型的选择9
第3 章 主要执行机构方案设计 10
3.1手臂摆动机构的选择设计 10
3.2手臂回转机构的选择设计 10
3.3形态学矩阵 10
3.4拟定运动循环图 11
3.5机械系统运动转换功能图 11
第4章 机械运动系统设计方案制订 12
4.1拟订的方案 12
第5 章 系统设计数据处理及方案选择 14
5.1对方案a数据处理 14
5.2 对方案b 数据处理 15
5.3方案的选择 15
第6 章 方案的评价 15
6.1方案评价表A 15
6.2 方案评价表B ： 17
结束语 17
摘要 机械原理课程设计是使学生较全面的，系统掌握和深化机械原理课程的基本原理和
方法的重要环节，是培养学生机械运动方案设计，创新设计以及应用计算机对工程实际中
各种机构进行分析和设计能力的一门课程。热镦挤送料机械手的设计，充分的展示了机械
原理课程理论和实际应用的结合。
关键词 机械原理 课程设计 机械手 热镦机
4
第1章总论及设计要求
1.1 设计要求
设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形镦料，往40吨镦
头机送料。以方案A为例，它的动作顺序是：手指夹料，手臂上摆15º，手臂水平回转120º，
手臂下摆15º，手指张开放料。手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张开，准备
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