第三章计算机数字控制系统.ppt

32 设动点在原点的时间为 t 0 , 到达终点 A(X e , Y e ) 的时间为 t n ， 则上式可变为： ΔX=kX e 1 ΔY=kY e 1 ? ? ? ? ? ? ? 1 0 0 n i i t e kX e X n t t dt e kX ? ? ? ? ? ? ? 1 0 0 n i i t e kY e Y n t t dt e kY 选择 k 时主要考虑每次的增量 ΔX 或 ΔY 不大于 1 ，即 k n nk 1 1 ? ? ? 取 ? t i =1 ，则 33 如果存放 X e ， Y e 寄存器的位数是 N ，对应最大允 许数字量为 2 N -1 （各位均为 1 ），所以 X e ， Y e 最大寄存 数值为 2 N -1 ，则 N N N e k k ) ( k kX 2 1 1 2 1 1 1 2 ? ? ? ? ? ? ? 取 因 n=1/k ，故累加次数 n=2 N 。 34 X 函数寄存器 J VX 与门 X 累加器 J RX Y 函数寄存器 J VY 与门 Y 累加器 J RY ? t ? X ? Y 图 3-12 平面直线的插补框图 每个坐标轴的积分器由累加器和被积函数寄存器组成， 被积函数寄存器存放终点坐标值，每经过一个时间间隔 ? t ， 将被积函数值向各自的累加器中累加，当累加结果超出寄存 器容量时，就溢出一个脉冲。 35 例 3 设有一直线 OE ，如图 3-13 所示起点坐标 O (0 ， 0) ，终点坐标为 A (4 ， 3) ，累加器和寄存器的 位数为 3 位，其最大可寄存数值为 7 （ J ≥ 8 时溢出）。 若用二进制计算，起点坐标 O （ 000 ， 000 ），终点 坐标 E (100 ， 011) ， J ≥ 1000 时溢出。试采用 DDA 法 对其进行插补。 36 X Y O A 1 2 3 4 4 3 2 1 图 3-13 例 3 37 累加次 数 ( Δ t) X 积 分器 Y 积 分器 终点 计数器 J E J VX J RX Δ X J VY J RY Δ Y 0 4 0 3 0 0 100 011 000 1 4 0+4=4 3 0+3=3 1 100 000+100=100 011 000+011=011 001 2 4 4+4=8+0 1 3 3+3=6 2 100 100+100= 1 0 00 011 011+011=110 010 3 4 0+4=4 3 6+3=8+1 1 3 100 000+100=100 011 110+011=1001 011 4 4 4+4=8+0 1 3 1+3=4 4 100 100+100=1000 011 001+011=100 100 表 3 DDA 直线插补运算过程 38 5 4 0+4=4 3 4+3=7 5 100 000+100=100 011 100+011=111 101 6 4 4+4=8+0 1 3 7+3=8+2 1 6 100 100+100=1000 011 110 7 4 0+4=4 3 2+3=5