拉格朗日方程演示幻灯片.pptVIP

17.2 拉 格 朗 日 方 程 一、拉格朗日方程 设有 n 个知点组成的知点系，受完整的理想约束， 具有 k 个自由度，其位置可由 k 个广义坐标 来确定。则有 k q q q , , , 2 1 ? ? ? j j j Q q T q T dt d ? ? ? ? ? ? ) ( ? ) , , 2 , 1 ( k j ? ? ? ? 式中 2 1 2 1 i i n i v m T ? ? ? 为质点系的动能； j q ? 是广义坐标对 时间的变化率，称为 广义速度 ； 是对应广义坐标 j Q 的广义力。 j q 这就是 拉格朗日方程 ， 简称 拉氏方程 。 它是由 k 个二 阶常微分方程组成的方程组。将此微分方程组积分， 就可以得出以广义坐标表示的质点的运动方程。 1 17.2 拉 格 朗 日 方 程 二、保守系统的拉格朗日方程 在上述条件下，如果质点系所受的主动力都是 有势力，就得到保守系统的拉格朗日方程 0 ) ( ? ? ? ? ? ? j j q L q L dt d ? ) , , 2 , 1 ( k j ? ? ? ? 式中 为质点系动能和势能之差，称为 拉格 朗日函数。 V T L ? ? 这就是 保守系统的拉格朗日方程 。 三、应用拉格朗日方程解题的步骤 1 、确定研究对象，（一般以整个系统）判断系 统的自由度数目，选取合适的广义坐标。 2 、分析系统的运动，写出用广义坐标及广义速 度表示的系统的动能。（速度及角速度均为绝对的） 2 17.2 拉 格 朗 日 方 程 3 、计算对应每个广义坐标的广义力 ；当主 动力为有势力时，需要写出用广义坐标表示的势能 及拉格朗日函数 。 j Q V T L ? ? 4 、计算诸导数： j q T ? ? j q T ? ? ? ) ( j q T dt d ? ? ? 或 j q L ? ? j q L ? ? ? ) ( j q L dt d ? ? ? 5 、写出拉格朗日方程并加以整理，得到 k 个二 阶常微分方程。由 2 k 个初始条件，解得运动方程。 3 17.2 拉 格 朗 日 方 程 例 4 在水平面内运动的行星齿 轮机构如图。已知动齿轮半径为 r ， 重为 P ，可视为均质圆盘；曲柄 OA 重 Q ，可视为均质杆；定齿轮半径 为 R 。今在曲柄上作用一不变的力 偶，其矩为 M ，使机构运动。求曲 柄的运动方程。 O M r R A 解：以整个系统为研究对象，系统具有一个自 由度，取曲柄转角 为广义坐标。 ? ? 由运动学关系知，动齿轮的角速度 与曲柄的角 速度 的关系为 ? ? ? ? ? ? r R r ? ? 则系统的动能为 4 17.2 拉 格 朗 日 方 程 O M r R A ? 2 2 2 2 2 2 2 2 ) )( 9 2 ( 12 1 ) 2 1 ( 2 1 ) ( 2 1 ) ( 3 1 2 1 ? ? ? ? ? ? ? R r P Q g r g P R r g P R r g Q T ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 给曲柄以虚位移 ，则对应的 广义力为 ?? M M W Q ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 求诸导数 ? ? ? ? 2 ) )( 9 2 ( 6 1 R r P Q g T ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 ) )( 9 2 ( 6 1 ) ( R r P Q g T dt d ? ? ? ? ? 0 ? ? ? ? T 5 17.2 拉 格 朗 日 方 程 ? ? ? Q T T dt d ? ? ? ? ? ? ) ( ? 由 ，得 M R r P Q g ? ? ? ? ? ? 2 ) )( 9 2 ( 6 1 即 2 ) )( 9 2 ( 6 R r P Q Mg ? ? ? ? ? ? 积分得曲柄的运动方程为 0 0 2 2 ) )( 9 2 ( 3 ? ? ? ? ? ? ? ? t t R r P Q Mg ? 式中， 、 分别为初始转角和初始角速度。 0 ? 0 ? ? 6 17.2 拉 格 朗 日 方 程 R R A B C k 例 5 如图轮 A 的质量为 ，在水平面上只滚动不 滑动，定滑轮 B 的质量为 ，两轮均为均质圆盘，半 径均为 R ，重物 C 的质量为 ，弹簧的弹性戏数为 ， 试求系统的运动微分方程。 1 m 2 m 3 m k 解：以系统为研究对象， 系统具有一个自由度。取 x 为广义坐标， x 从重物的平衡 位置量起。系统的动能为 x 2 3 2 1 2 3 2 2 2 2 2 1 ) 8 4 3 ( 16 1 2 1 ) )( 2 1 ( 2 1 ) 2 )( 2 3 ( 2 1 x m m m x m R x R