系统的稳定性分析教学文案.pptVIP

引言：;; 3、现代控制理论判稳方法： [俄]李雅普诺夫稳定性理论是稳定性判定的通用方法，适用于各种系统。 ; 3、现代控制理论判稳方法：;4.1 基本定义; ; 从定义可知, 平衡态即指状态空间中状态变量的导数向量为零向量的点(状态)。 由于导数表示的状态的运动变化方向, 因此平衡态即指能够保持平衡、维持现状不运动的状态, 如图所示。;如果 A 非奇异，则原点是系统唯一的平衡状态 如果 A 奇异阵，则有无穷多个平衡点;三、范数：－衡量（度量）状态空间距离的大小向量 x 的长度称为向量 x 的范数：;李亚普诺夫意义下的稳定;11; 李雅普诺夫稳定性针对平衡状态而言，反映的是平衡状态邻域的局部稳定性，即小范围稳定性。 系统做等幅振荡时，在平面上描出一条封闭曲线，只要 就是李雅普诺夫稳定的，而经典控制理论则认为不稳定。;13; 稳定和渐近稳定，两者有很大的不同。 对于稳定而言，只要求状态轨迹永远不会跑出球域S(xe,?)，至于在球域内如何变化不作任何规定。 而对渐近稳定，不仅要求状态的运动轨迹不能跑出球域，而且还要求最终收效或无限趋近平衡状态xe。 从工程意义来说, 渐近稳定性比经典控制理论中的稳定性更为重要。 由于渐近稳定性是个平衡态附近的局部性概念, 只确