坐标系及其变换.pptVIP

第二章 坐标系及其变换 2.3.2 齐次坐标及其变换 2.3.2.1 齐次坐标 由上式可以看出： 2.矢量的齐次坐标 3.平面的齐次坐标 2.3.2.2 齐次坐标变换 * * 不同时为0的任意4个数 1.点的齐次坐标 称为3维空间点 的齐次坐标。 齐次坐标 与点的直角坐标 的关系为： (1)齐次坐标不是单值的（表示形式不唯一） 如 只要 ，是与 描述的都 是3维空间中一个点的齐次坐标。 (2)只有当齐次坐标的第四个元素 时，齐次坐标 才能确定3维空间唯一的点。 3维空间的矢量为： 式中 分别表示 轴上的单位矢量。 的齐次坐标表示式为： 式中 表示齐次坐标的4个元素，其中 矢量的齐次坐标运算关系： (1) (2) 相加减得到合成矢量 有： (3)两矢量的数量积（点积）为： (4)两矢量的矢量积（叉积）为： 式中 (5)矢量V的长度为 应注意到矢量齐次坐标表示法的多值性，即 的取值， 为了简便计算，常取 =1，零矢量则用 表示。 平面P的齐次坐标用 P= 在平面P上的点V（矢量）可用下式表示 PV= 或 (2-7) 若取 =1，则上式就是直角坐标3维空间的平面方程 令m=+ 可将（2-7）式写成： 此式可解释为矢量 的数量积的值等于 是坐标系 的原点o 沿平面法线方向到平面的距离。据此可判断点V与平面P的关系： 1.点V在平面P上, PV=0； 2.点V不在平面P上, PV 0；PV0,则点在平面的下方， PV0,则点在平面的上方。 对于机器人视觉的图像处理，需投影变换，不得不使用一 些新的几何元素，如无穷远点，无穷远直线，无穷远平面。采 用齐次坐标为这些带来方便。 坐标系 中的点 向另一坐标系 变换， 变换后的坐标(x，y，z)由下式计算： 式中 *