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基于视觉信息的移动机器人控制系统设计 张绍磊，孙元义，李伟 中国农业大学工学院，北京 100083 E-mail: spacewords@126.com 摘 要：本文介绍了一种自行开发的基于视觉信息的移动机器人系统设计方案。以TMS320LF2407A作为控制系统核心控制器，采用视觉导航的方式，设计了机器人运动模糊控制算法，保证了控制的准确性，提高了控制的实时性。通过实验验证，该系统运行良好。 关键词：DSP 移动机器人 模糊控制 1. 引 言 随着我国现代化农业技术的发展，对作业的精细化要求越来越高。田间自主移动自动化设备在作物喷雾、变量施肥、自动除杂草等多方面具有巨大的应用前景，能够代替人类从事一些劳动强度大，对人体有害的工作，是现代农业机械智能化的一个重要的应用[1]。本文所介绍的针对基于视觉信息的移动机器人平台采用四轮结构，前两轮驱动，后两轮从动的运动方式，靠前轮差速实现机器人转向。系统的路径规划主要通过PC机来实现，底层的移动机器人主控CPU采用高性能数字信号处理器TMS320LF2407A。 基于视觉的运动控制算法大多采用PID算法。但是机器人运动系统往往具有非线性、时变性等不确定性因素，并且由于控制参数较多，多个参数之间的相互影响，从而使常规PID控制器不能达到理想的控制效果。本文中，采用模糊控制算法，它具有不依赖于精确的数学模型，易于实现对不确定系统及非线性系统的