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南京理工大学 硕士学位论文 医用机器人结构设计及其CAD系统开发 姓名:吴涛 申请学位级别:硕士 专业:机械设计及理论 指导教师:徐建成 赣士建叟爨写机器A结擒没计莰其CAD系鲮开发3医用机器人结构设计 本章以CAD技术为工其,以“技术与造戮的统一”为指导思想,进行了一种医带导航手术耄}{-嚣久的结构设计。 3.1医用机器人结构设计 3.1.1总体介绍 本文黪设计豹医用飒器人翅强3。】联示(Pro/ENGINEER摸型图。 图3.1医用机器人模型图 1.方案确定的指导思想 以人为本,技术与造型的统一。 2.自由度与驱动方式 工作时,底座固定,共有六个自由度:回转支架回转,大臂俯仰,小臂俯仰, 手腕转动,手腕摆动,进刀(穿刺。底座不固定时,底座有四个万向轮可沿地面 移动。整个机器人采用被动式结构,使用时手动移动各关节。 3.用途及使用方式 主要用于立体定向导航(脑神经外科手术。在脑部穿刺手术中,标记点注册时,手动移动各关节使探针接触标记点,并锁定各关节,编码器记录各关节角位移 传给控制程序。手术时,控制程序会控制制动器在各关节移动到特定角度时锁死各 酸jj论文疆用规器A结构设计盈墓CAD蒙援开发 17落在地面上,这时利用底座壳和地面的磨擦力,杌身便停在面上。当想再移动时 提嫠手轮,并旋转一定角度餐可。 2。底座造型与鼓拳懿讨论 圈3.3和图3.4是两种造型方案: 图3.3方案1图3.4方粟2 通过对比可以看出方案2更具美感,它主要应用了以下形式美法则: (1对称与平衡 对称能取得较好的视觉平衡,形成美的秩序,给人以静态美、条理美。对称的 造型能给人以稳定感,所以底座采用了对称形式。 (2比例与尺度 古代几何家认为,最美的比例是“黄金分割”,它是指把一个线段分成两段, 如果短段与长段之比等于长段与全长之比,便显得美观匀称,这个比例是0.618。 近代研究表明,几何形状的美感主要来自于外形的“肯定性”。而黄金分割的美感TF是来自外形的肯定。自古代起,世界上很多美好的造型都是依照这个比例创造出来的,大到埃菲尔铁塔,小到电影胶片。底座的两侧的内凹矩形就是黄金律矩形, 因此能给人以美感。 (3稳定与轻巧 造型稳定才能给人以美感,因此整个产品重心的铅直投影点就不能超出底座支 撑的范围。此外,接触地面面积大会显得稳定,但接触面积太大往往显得很笨重, 方案1就很笨重。因此方案2底座上表面和下面采用优美的相互呼应的曲面,一方 面改变了直线造型给人的僵硬、死板、笨重之感,另一方面架空接触面显得轻巧。 这样做更有其技术原因,因为底部采用曲线使得工作时接触地面部分为距中心轴最 远处,这样可以在相同的压力下增大摩擦力对中心轴的力臂,进而增大该设备所能 承受的力矩值,这样该设备更加安全、可靠、稳定。对于方案1所示结构,由于地 面或制造问题容易造成底座壳距离中心轴最近处接触地面,那么摩擦力对中心轴的 力臂将大大减少,进而将影响该设备的稳定性。 (4过渡与呼应 过渡会产生和谐美。底座侧面与上表面的过渡采用小圆角过渡,给人以轮廓清 饰!七论文医用机器人结构设计及其CAD系统开发 1.小臂本体 2.轴承盖 3.螺钉 4.螺钉 5.螺钉 6.编码器 7.腕转轴 8深沟球轴承9.键10.制动器11.螺钉12.轴承盖 j3.螺钉14.摆板15.销轴16.挡圈17.销18.开口销19.上弯柱头 20.定位螺钉21.弯柱22、下弯柱头23.定位螺钉24.手术器械安装平台 25.销26.螺钉27.键28.夹持板29.螺钉30.肯0动器护套 31.腕摆轴32.0型密封圈33.螺钉34.调整垫片35.编码器盖 图3.10手腕装配结构 图3.11C2型穿刺机构 硕上论文医用机器人结构设计及其CAD系统开发3.2结构分析 Prc,/MECHANICA是美国1Tc公司开发的有限元分析软件,它可以与Pro/ENGINEER无缝集成。集成的Pro/ENGINEER可以完全实现几何建模和有限元分析的一体化。这是绝大多数有限元软件所不能比拟的,因为这些软件一般几何建模功能比较差。 本文运用Pro/MECHANICA主要是对一些关键的结构进行应力分析,进而对结构进行校核和优化。进行静态应力分析一般包括以下步骤:建立实体模型,进入Pro/MECHANICA,定义材料属性,定义约束,定义载荷,划分有限元网格,运行分析,显示分析结果。 下面以医用机器人底座上安装万向轮的支架为例,校核其在板厚4啪,机器人总重量为88公斤时,能否满足强度要求。这个重量是机器人总高为1400rnJn时,规划尺寸后(尺寸规划见第五章,所得到的机器人结构的总质量。结构重量可由Pro/ENGINEER测得质量属性的方式得到。 万向轮支架采用Q235A钢,其屈服极限为235N/mm2,杨氏