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装 订 线班级： 学号： 姓名：考试科目：机器人技术基础 考试时间：120分钟 试卷总分100
装 订 线
班级： 学号： 姓名：
题号
一
二
三
四
五
六
总分
得分
评卷教师
一、简答题（本大题共3小题，每小题5分，总计15分）
1．示教再现式机器人
2．机器人系统结构由哪几个部分组成
3．为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度
二、（10分）下面的坐标系矩阵B移动距离d=(5，2，6)T：
求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。
三、（10分）求点P=(2，3，4)T绕x轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。
四、（15分）写出齐次变换矩阵，它表示相对固定坐标系{A}作以下变换：
绕Z轴转90o；（b）再绕X轴转-90o；（c）最后做移动（3，7，9）。
五、（15分）设工件相对于参考系{u}的描述为，机器人基座相对于参考系的描述为，已知：
，
求：工件相对于基座的描述
六、（15分）写出3R平面机械手的各连杆参数和运动学方程（末端相对于基件三臂长位、、）。
七、（20分）如下所式，T坐标系经过一系列微分运动后，其改变量为dT。求微分变化量（dx，dy，dz，）以及相对T坐标系的微分算子。
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