机电一体化系统实验柔性仓库.docVIP

“机电一体化系统设计” 实验指导书 机械电子技术实验室 孙志永编写 二00九年十一月 实验一 柔性制造系统组成及结构实验 一、实验目的：1、了解柔性制造系统组成及结构； 2、了解柔性制造系统的控制原理； 二、实验设备：柔性制造系统 三、实验设备介绍： （一）、TVT－4000E柔性制造系统总体结构图、工作流程概述 1、TVT－4000E柔性制造系统总体结构图　如图1-1所示。 图1-1 TVT－4000E柔性制造系统总体结构图 1－立体仓库系统单元　　 2－机械手搬运系统单元　3－多工位加工系统 4－多通道环行线系统单元　 5－视觉检测系统单元　 2、TVT－4000E柔性制造系统总体工作流程概述　 在立体仓库系统单元中，通过巷式起重机把立体仓库中待加工的货箱取出后并放入环行线的立体仓库存取料工位上，通过环行线的运动使货箱进入机械手的上下料工位。 当多工位环行线机械手上下料工位的货箱到达时，机械手开始运动使气控夹手移至多工位环行线机器人上料工位货箱的上方，气控夹手张开，向下移动，气控夹手将货箱夹紧，升起，机械手底盘旋转，气控夹手将货箱放入多工位加工系统的气动夹紧工作台上，通