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19 GPS 发展简史与服 务概述 控制理论与制导技术研 究中心 本次课的主要内容 ? 1. GPS 简介 ? 2. GPS 发展历史 ? 3. GPS 应用概述 ? 4. 参考书目 什么是导航 ? 导航：指引某运动体，由某位置出发，达到某目 标点。 ? 导航的基本功能是回答“我在哪里”。 ? 常用导航系统：惯性导航、无线电导航、天文导 航、卫星导航等 。 ? 不同导航设备给出的导航信息种类是不同的：位 置、姿态、速度、角速度 …… GPS 简介 ? GPS 中文名称： ? ( 导航星 ) 全球定位系统 ? GPS 英文名称： ? (NAVSTAR ) Global Positioning System ? 基本用途： 定位 ? 技术途径： 利用卫星 ? 使用范围： 全球 ? 用户范围：全球用户 ? 由美国国防部控制 ? 类别从属 —— 卫星导航系统 几个相似的缩写代表完全不同的概念 ? GPS ? GIS: Geographic Information System, 地理信息系 统 ( 本质是一个数据库管理系统 ) ? GPRS: General Packet Radio Service 通用无线分 组业务，是一种基于 GSM 系统的无线分组交换技术， 提供端到端的、广域的无线 IP 连接。 ? GPS ONE(A-GPS): 需要手机运营商提供支持，将 GPS 技术与手机无线信号定位技术结合，实现户外、 室内定位。 ? I-GPS: 室内 GPS GPS 技术的影响 ? 应用 ? 二次开发，应用广泛 ? 技术扩展 ? 室内 GPS ? 火星车的导航 各类导航系统的 优缺点 ? 惯性导航 优点 ： ? 自主、区域极广、 实时 ? 惯性导航缺点： ? 误差随时间积累 各类导航系统的 优缺点 ? 天文导航 优点 ： ? 误差不积累、区域 极广 ? 天文导航缺点： ? 定位间隔时间长、 动态低、需要星图 受天气影响 各类导航系统的 优缺点 ? 无线电导航：区域受限 ? 卫星导航： ? 与无线电导航系统比，有效区域广，具有全球定位能力； ? 与惯导比：误差不随时间积累； ? 与天文导航比：全天候。 ? 缺点：实时性、动态较差， 信号易受干扰遮蔽，受政治 因素影响。 现有 卫星导航系统 简介 ? 美国 -GPS ：若干地面支持设施， 24 颗卫星， 分 6 个轨道面，由美国国防部操作，军民两用， 通讯使用 L1,L2 两个载波频率，码分多址 (CDMA) 技术。实际在轨卫星数目多于 24 颗。 ? 俄罗斯 -GLONASS: 若干地面支持设施， 24 颗卫星，分 3 个轨道面，由俄罗斯国防部操作， 军民两用，通讯使用频分多址技术。轨道低， 卫星寿命短，需经常补网。由于受俄经济状 况影响，导航星座不全。 2011 年已经重新恢 复全工作能力。 现有 卫星导航系统 简介 ? 欧洲 -GNSS: ? 建设中，第二阶段 Galileo 计 划， 2002 年 3 月 26 日正式批 准启动。 ? 2005 年 12 月发射第一颗试验 卫星。 ? GNSS 组成示意图 现有 卫星导航系统 简介 ? 中国 - 北斗系统： ? 一代 2 颗卫星，亚太地区定位。 ? 二代与 GPS 相似。 ? 发射一代第一颗星： 2000 年 10 月 31 日； ? 2007 年 4 月 14 日零时 28 分，发射第 四颗北斗导航试验卫星（二代第 1 颗）。 ? 2012 年达到正式区域服务水平。 ? 2013 年 12 月 27 日，正式发布了 《北斗系统公开服务性能规范 （ 1.0 版）》和《北斗系统空间信 号接口控制文件（ 2.0 版）》两个 系统文件。 （定位误差 10m[ 置信 度 95%] ） ? 中国北斗 I 系统定位示意图 ? 中国北斗 II 系统定位示意图 北斗 II ? 类似 GPS ：定位精度优于 10m ，授时精度优于 50ns ，测速误差优于 0.2m/s 。 《北斗系统公开服务性能规范（ 1.0 版）》 ? 2011 年 12 月（ 10 颗星左右）的误差水平：平面 10m, 高程 15m, 测速 0.2m/s, 授时 50ns. ? 建设原则 ? 开放性 ? 独立性 ? 兼容性 ? 渐进性 ? 计划 ? 2012 年覆盖亚太地区 ? 2020 年覆盖全球