基于单片机的增量式光电编码器接口的设计.docVIP

!可通计数J相 ‘(%) ’向!计 [##数值翻转!别定时 用于 别!!沿V方保持 I* 不变!由于%!I的输出任意时刻只有一位输出为低与直接查询编码器E在状态转J输出信号相比换判断时将字节判断转换成位判断状态判断代码由至少!条减少至%条可以大大提高程序执行效率! 分别记录原Ta2字节保存原状态低两位有效状态E其它位为$!J信号位$暂存新读入状态用于判向计数!程序流程如图!所示关键代码段如下# USRCA0TW0%!错误状态 %上一状态为%时状态判断TWA0b%#$$ %上一状态为#时状态判断TWA0b## $$ %上一状态为!时状态判断TWA0b!# $$ E22%#$$%计数值Z%图!!程序流程 $$ CA0＿0CS?$# $$%保护现场 STX$R$%查询端口%%根据原状态跳转至相应判向代码段STX2R0!USRbSTXETa2%USREZ2R0%USRb#USRTWA0b$%USRTWA0b%%USRTWA0b#%USRTWA0b!% TWA0b$#%上一状态为$时状态判断UAJ$B!CA0TW0%!状态未改变UAJ$BFE22%%!新状态为Z状态UAJ$B#;WJJ%%!新状态为V状态 %$万　 方数据USR;EX?;0E0?;WJJ%#%计数值V%;EX?;0E0?#STXTa2E$B$STXTa2J$B%CA0TW0#%恢复现场并中断返回 针对上述情况有以下几个需要注意的问题#/6查询时间间隔的设置不小于最大中断程序执行的时间! +6 程序上电复位时就应读取编码器信号初始化状态保存至Ta2同时清零Ta2的高H位!以便第一查询周期正常查询判向计数! 06如果选择[%方式去掉%#!状态计数判向代码段%选择[#方式去掉%!状态的计数判向代码段%并修改相应的状态跳转指令即可! 56 如果设定查询时间间隔为1光电编码器的线数为2 则光电编码器的最高转速(-K21 !以保证每一个状态至少采样#次计数不丢失!26 对于抖动脉冲由于设置了查询时间间隔因此本身就具有一定的低通滤波作用!在查询判向计数中的状态判断进一步提高了计数的可靠性!因此对前面描述的高频抖动具有较强的去抖动能力!B!中断方式 一般来说中断方式要比工作在查询方式下占用的系统资源少得多而且可靠性会有所提高所以这里提出一种中断计数方式选取#K译码器译码之后的信号作为中断信号源[%方式选取b$[#方式选取b$和b#[K方式则译码K位输出信号都做为中断信号源! [K方式电路如图K所示! ’机械与电子(#$$H)%# * 点是#由于响应快!不可避免存在对于信号沿抖动误响应抗抖动能力较查询方式差这可以通过软件延时读取端口判向计数来提高可靠性!不管采取什么方法判向计数!其计数误差可以保证在e%以内 !!数据输出接口 图K!中断方式电路 光电编码器的输出信号EJ!接入GKa;%!I的 输入端EJ!c$!c%!c#!c!是%!I输出信号b$!%!b#!b!通过单稳电路的下降沿微分信号!CA0%Yc$dc%dc#dc!作为触发单片机中断信号中断信号输出脉宽可以通过调节参数设定 在中断方式下!中断请求的时序如图F所示 图F!中断时序 图F给出了!种不同计数方式下中断信号与编码器信号及译码器信号的状态关系!单片机从R$口读取状态信号与译码信号!判断转向并做计数!判向计数原理同上一节查询方式!其处理代码与查询方式类似设中断程序执行时间为1!则在中断方式下!系统最高响应转速(应满足如下条件# (-K21 与查询方式相比较!中断方式对于编码器状态的变化响应及时!此外单片机大部分时间处于空闲 状态!可以及时的完成数据输出!实时性更高$ !% 缺+机械与电子万　方数据,#$$H’%# (上述编码器的接口方法限制于单片机的处理速度!一般一个单片机只适合负责一个通道的数据采集!因此在选择单片机的时候!可以根据具体的需要选择具有特定输入输出接口小封装的单片机!以满足数据采集的要求的同时使系统成本最小标准串口#通常的小封装F%单片机都带有串口!多通道数据采集时!可以挂接在;KF网络上!%##通道数据采集可以应用;#!#网络传输数据;RC接口# 选用%KRCA小封装的RIaRI%#单片机!带有;RC接口!可以应用于;RC总线接口系统中CC接口#选用RIaRI%G单片机则带有CC接口!可以应用于CC总线系统数据采集中等用户可根据具体应用选择扩展各种数据接口方式 !结束语 原理验证实验采用E0I;F#单片机!外部晶振为%%B$FI#SDL采用查询方式!Ab##$%信号发生器与GKa;GK及GKa;$K构成模拟光电编码器信号发生器此时系统最高无误差计数频率为##DL左右!对于F$$线的光电编码器! 最大无误差计数转速约为HH$*94.实验表明!在应用的低速被动式机器人系统中!编码器的转速不