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5.5.2 选择程序 * 按 SELECT 键显示程序目录画面，移动光标选中需要的程序，按 ENTER 键进入编辑界面，  5.5.3 删除程序 * 按 SELECT 键显示程序目录画面；移动光标选中要删除的程序名（如删除程序 TEST）；按 F3 键 DELETE 出现“Delete OK？”；按 F4 键 YES，即可删除所选程序。  5.5.4 复制程序 * 按 SELECT 键显示程序目录画面；移动光标选中要被复制的程序名（如复制程序 TEST）；若功能键中无 COPY 项，按 NEXT 键切换功能键内容；按 F1 键 COPY，出现画面，如图 5-38 所示。移动光标选择程序命名方式再使用功能键（F1 键~F5 键）输入程序名；程序名输入完毕，按 ENTER 键确认，出现的画面如图 5-39 所示；按 F4 键 YES，即可。  5.5.5 查看程序属性 * 按 SELECT 键显示程序目录画面；移动光标选中要查看的程序（如查看程序TEST）；若功能键中无 DETAIL 项，则按 NEXT 键切换功能键内容；按 F2 键 DETAIL。 5.5.5 查看程序属性 * 各个属性框的详细说明如下。Creation Date：创建日期。Modification Date：最近一次编辑的时间。Copy Source：复制来源。Positions：是否有位置点。Size ：文件大小。Program name ：程序名。182 FANUC 工业机器人配置与编程技术 9Sub type ：子类型。Comment：注释。Group Mask：组掩码（定义程序中哪几个组受控制）。Write protection：写保护。Ignore pause：是否忽略 Pause 指令。Stack size：堆栈大小。把光标移至需要修改的项（只有 1~7 项可以修改），按 ENTER 键或按 F4 键 CHOICE 进行修改；修改完毕，按 F1 键 END，回到 SELECT 界面。  5.6 运动指令 * 通常工业机器人运动指令记录了位置数据、运动类型和运动速度。位置数据记录的是工业机器人当前的位置信息，记录运动指令的同时，记录位置信息。运动类型指定了在执行时示教点之间的运动轨迹。运动速度指机器人以何种速度执行在示教点之间的运动。本节将介绍如何在示教器下编写运动指令。  5.6 运动指令 * 运动类型分为如下三种类型。① Joint（关节运动）：工具在两个指定的点之间任意运动。② Linear（直线运动）：工具在两个指定的点之间沿直线运动。③ Circular（圆弧运动）：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动。  5.6 运动指令 * 位置数据类型分为如下两种类型。① P[ ]:一般位置， Eg: J P[ ] 100% FINE。② PR[ ]:位置寄存器， Eg: J PR[ ] 100% FINE。 速度单位分为如下两种类型（对应不同的运动类型速度单位不同）。① J： %， s， ms。② L、 C： mm/s， cm/min， inch/min， deg/s， s， ms。 终止类型分为如下两种类型：① FINE。② CNT（0～100）  5.6 运动指令 * 编辑指令的各个命令说明如下。Insert：在程序当中插入空白行。Delete：从程序当中删除程序行。Copy/Cut：复制/剪切程序行到程序中其他位置。Find：查找程序元素。Replace：用一个程序元素替换另外一个程序元素。Renumber：对位置号重新排序。Comment：隐藏/显示注释。Undo：撤销上一步操作。Remark：备注。  5.6 运动指令 * TP 启动程序分为三种方式：顺序单步执行、顺序连续执行、逆序单步执行。 （1）顺序单步执行启动步骤如下。① 按住 DEADMAN。② 把 TP 开关打到“ON”状态。③ 移动光标到要开始的程序行处。④ 按 STEP 键，确认 STEP 指示灯亮。⑤ 按住 Shift 键，每按一下 FWD 键执行一行指令。程序运行完，机器人停止运动。（2）顺序连续执行启动步骤如下。① 按住 DEADMAN。② 把 TP 开关打到“ON”状态。③ 移动光标到要开始的程序行处。④ 确认 STEP 指示灯不亮，若 STEP 指示灯亮，按 STEP 键切换指示灯的状态。⑤ 按住 SHIFT 键，再按一下 FWD 键开始执行程序。程序运行完，机器人停止运动。（3）逆序单步执行启动步骤如下。① 按住 DEADMAN。② 把 TP 开关打到“ON”状态。③ 移动光标到要开始的程序行处。（4）按住 SHIFT 键，