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第五章 FANUC 工业机器人示教编程 n 本章重点介绍 FANUC 工业机器人示教编程。首先，对示教 编程器做了详细介绍，包括示教器按键功能、画面说明以 及基本编程语句。其次，介绍了机器人常用坐标系，包括 世界坐标系、关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用 户坐标系，并对其在示教器下的设置方法进行了详细介绍。 再次，对于 FANUC 机器人程序语句的操作，本章也做了专 门介绍，包括创建、选择、删除、复制、查看属性等。最 后介绍了基本运动指令。 1 5.1 示教器介绍 n 示教器（Teach Pendant ， TP ）亦称为示教编程器或 示教盒，主要由液晶屏幕和操作按键组成，可由操作 人员手持移动。 2 5.1 示教器介绍 n 其作用主要有以下几点：移动工业机器人、编写工业 机器人程序、试运行程序、操作执行、查看工业机 器人状态（I/O 设置、位置信息等）。 n 组成： 640 像素×480 像素的液晶画面、 2 个 LED、 68 个键控开关（其中 4 个专用于各应用工具）、三个 开关。 n 三个开关：示教器有效开关、安全开关、急停按钮。 3 5.1 示教器介绍 n 安全开关属于 3 位置安全 开关，按到中间点即为有 效。当示教器处于有效状 态时，从安全开关松开手 或者用力将其握住时，工 业机器人就会停止。当按 住急停按钮时，无论示教 器有效开关的状态如何， 工业机器人都会立刻停下。 4 5.1.1 示教器按键 n 菜单相关的键控开关 n 点动相关的键控开关 n 执行相关的键控开关 n 编辑相关的键控开关和其 他键控开关 5 5.1.1 示教器按键 ：功能F键，用来选择画面最下行的功能性菜单； ：翻页键将功能键菜单切换到下一页； ：按下MENU菜单键，显示出画面菜单；FCTN辅助键用来显示辅助菜单； SELECT一览键用来显示程序一览画面；EDIT编辑键用来显示程 序编辑画面；DATA数据键用来显示数据画面； ：TOOL l和TOOL 2键用来显示工具1、工具2画面； ：MOVE MENU键，显示预定位置返回画面； 6 5.1.1 示教器按键 STATUS状态显示键用来显示状态画面； I/O输入/输出键用来显示I/O画面； POSN位置显示键用来显示当前位置画面； 单独按下的情况下，移动操作对象画面。而与SHIFT键同时按下，分 割屏幕（包括单屏、双屏、三屏、状态/单屏等显示状态）； 单独按下为移动到提示画面；而与SHIFT键同时按下，表示移动到 报警画面。 单独按下，按照G1-G1S-G2-G2S-G3-…-G1-…的顺序，依次切换组、副组。 按住GROUP组切换键的同时，按住希望变更的组号码的数字键，即可变更 为改组。另外，按住GROUP键的同时按下0，就可以进行副组切换。 7 5.1.1 示教器按键 与其他按键同时按下，可