基于MATLAB Simulink建立控制系统的数学模型.docVIP

实验二 基于MATLAB/Simulink建立控制系统的数学模型 一、实验目的 1、熟悉MATLAB实验环境，掌握MATLAB命令窗口的基本操作。 2、掌握MATLAB建立控制系统数学模型的命令及模型相互转换的方法。 3、掌握使用MATLAB命令化简模型基本连接的方法。 4、学会使用Simulink模型结构图化简复杂控制系统模型的方法。 二、实验内容 1、控制系统模型的建立 控制系统常用的数学模型有四种：传递函数模型（tf对象）、零极点增益模型（zpk对象）、结构框图模型和状态空间模型（ss对象）。经典控制理论中数学模型一般使用前三种模型，状态空间模型属于现代控制理论范畴。 传递函数模型 连续系统的传递函数模型为： 例1、已知系统的传递函数 试用MATLAB建立控制系统的传递函数模型 例1.1 法1： num=[1 1]; den=[1 2 2 1]; G=tf(num,den) Transfer function: s + 1 --------------------- s^3 + 2 s^2 + 2 s + 1 法2： S=tf(s); g1=(s+3)/(s^3+2*S^2+2*s+1) Transfer function: s + 3 --------------------- s^3 + 2 s^2 + 2 s + 1 例1.2 a=[1 2]; b=[1 1]; c=[1 6 7]; d=[1 0 2 1]; e=[1 0]; m=conv(conv(conv(a,a),5),c); n=conv(conv(conv(conv(b,b),b),e),d); g=tf(m,n) Transfer function: 5 s^4 + 50 s^3 + 175 s^2 + 260 s + 140 ----------------------------------------------- s^7 + 3 s^6 + 5 s^5 + 8 s^4 + 9 s^3 + 5 s^2 + s (2)零极点增益模型 零极点模型是是分别对原传递函数的分子、分母进行因式分解，以获得系统的零点和极点的表示形式。式中，K为系统增益，z1，z2，…，zm为系统零点，p1，p2，…，pn为系统极点。 例2、已知系统的传递函数 试用MATLAB建立控制系统的零极点模型 例2 k=10; z=[-5]; p=[-0.5 -2 -3]; g=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: 10 (s+5) ------------------- (s+0.5) (s+2) (s+3) 控制系统模型的相互转换 例3、已知系统的传递函数 求其等效的零极点模型 例3 k=10; z=[-5]; p=[-0.5 -2 -3]; g=zpk(z,p,k) z=-5 p=[-0.5 -2 3] k=10 sys=zpk(z,p,k) [num,den]=zp2tf(z,p,k) printsys(num,den) z = -5 p = -0.5000 -2.0000 3.0000 k = 10 Zero/pole/gain: 10 (s+5) ------------------- (s+0.5) (s+2) (s-3) num = 0 0 10 50 den = 1.0000 -0.5000 -6.5000 -3.0000 num/den = 10 s + 50 ------------------------- s^3 - 0.5 s^2 - 6.5 s – 3 3、用系统Simulink模型结构图化简控制系统模型 已知系统的结构图，求其闭环传递函数 三、实验能力要求 1、熟练使用各种函数命令建立控制系统数学模型。 2、完成实验的范例题，并记录结果。