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实用标准文案 ABB[a]/-J-3ABB 机器人的手动操作 3.1 任务目标 ? 掌握手动操作机器人运动的三种模式。 ? 使用“增量”模式来控制机器人的运动。 ? 熟练使用手动操纵的快捷方式。 ? 掌握 ABB 机器人转数计数器更新操作。 3.2 任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动 操作机器人运动是项目的主要内容。 建立一个工作站， ABB 型号为 IRB120 ，Y 轴上建模长方体，长 200mm ，宽 200mm ，高 400mm ， 在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。 （手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练 习） 3.3 知识储备 3.3.1 手动操作三种模式 1.单轴运动 一般地， ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节 轴的运动，就称之为单轴运动。 文档大全 实用标准文案 图 2 IRB 120 机器人的关节轴 2. 线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的 TCP 在空间中作线性运动。 3. 重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP 点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可 以理解为机器人绕着工具 TCP 点作姿态调整的运动。 3.3.2RobotStudio 中的建模功能 当使用 RobotStudio 进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常 细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。 如果需要精细的 3D 模型，可以通过第三方的建模软件进行建模， 并通过 *.sat 格式导入到 RobotStudio 中来完成建模布局的工作。 1.使用 RobotStudio 建模功能进行 3D 模型的创建 文档大全 实用标准文案 1. 单击“新建”菜单命令组，创 建一个新的空工作站。 2. 在“建模”功能选项卡中，单 击“创建”组中的“固体”菜 单，选择“矩形体” 。 3. 按照垛板的数 据进行参数 输 入 ， 长 度 1190mm ， 宽 度 800mm ，高度 140mm ，然后 单击“创建” 。 2. 对 3D 模型进行相关设置 文档大全 实用标准文案 1. 在刚创建的对象上单击 右键，在弹出的快捷菜单