工业机器人DeviceNet配置.pdfVIP

第四章 DeviceNet配置 4.1 DeviceNet硬件配置 4.2 DeviceNet软件设定 4.3 DeviceNet I/O分配 4.4 诊断及故障排查 4.1 DeviceNet 的概要 • 1、FANUC DeviceNet Interface是基于Controller Area Network(CAN)BUS 的，可以实现将产业用传动 装置、传感器和I/O控制器连接起来。 • 2、DeviceNet Interface具有如下优点： • （1）简化与I/O的连接，可以减少接口硬件。因 此，可以简单地设置和维护通信系统。 • （2 ）根据硬件配置，可连接到最多4个DeviceNet 网络上。其中第一网络，用于在单元内连接主机 和多个控制器，第二网络用于将I/O装置本地连接 到各控制器上。把第一网络作为成为低速波特率 的总延长较长的网络来使用，把第二网络作为可 以使用高速波特率的总延长较短的网络来使用。 • （3 ）采用产业界标准的开放式网络协议，工业机 器人可以和各类工业产品、简单的光电开关和接 近开关到可编程逻辑控制器(PLC)广泛地进行信息 交换。 • 3、DeviceNet Interface可以与下面几种设备 一起使用： • （1）处理I/O板；（2 ）I/O单元A型； • （3 ）I/O单元B型；（4 ）程控I/O接口； • （5 ）以太网通信；（6 ）Profibus DP； • （7 ）ControINet 。 4.2 DeviceNet硬件配置 • 1、 DeviceNet硬件由母板和最多4块子板构成。各子板 提供有与DeviceNet网络之间的通信功能。 • 2、 DeviceNet Interface 由下列部分构成。 • （1）DeviceNet Interface母板，是用来连接R-30iA控制 器的后面板连接器和PC/104DeviceNet子板的PC/104连 接器。其中母板有两类，全插槽母板和宽型迷你插槽 母板。 • （2 ）可以把1到4块PC/104 DeviceNet子板，安装到母 板上。全插槽母板最多可以安装4块子板，宽型迷你插 槽母板只可以安装1块子板。连接在各子板的网络上用 于信息交换的I/O装置，向机架81到84进行I/O分配。 • （3 ）DeviceNet从控板仅支持DeviceNet从控功能。这 个从控板可以仅作为机架81进行I/O分配。DeviceNet从 控板只能使用1块。如果机架81(板1)上已经被分配了 PC/104 DeviceNet子板，则需要忽略PC/104 DeviceNet 子板，优先考虑DeviceNet从控板。 • 3、要正确安装DeviceNet Interface，系统中需 要有如下组件： • （1）FANUC DeviceNet Interface板。安装有最 多4块PC/104子板的全插槽母板；或安装有1块 PC/104子板的宽型迷你插槽母板；或DeviceNet 从控板（不需要主板）。 • （2 ）FANUC工业机器人以及R-30iA控制器。 • （3 ）DeviceNet网络以及DeviceNet设备。 • （4 ）一个端子上带有5端子Phoenix Combicon 连接器的DeviceNet 电缆（另一端可使用任意的 DeviceNet兼容连接器）。 • 4 、 DeviceNet Interface安装到R-30iA控制器 上并进行设定，执行步骤如下： • （1）把DeviceNet Interface板安装到R-30iA控制 器上。 • （2 ）对DeviceNet Interface各板进行设定。 • （3 ）把各DeviceNet Interface板和DeviceNet网 络连接起来。 • （4 ）接通系统电源，检查是否已经正确安装。 • （5 ）对连接到各DeviceNet板上的DeviceNet设 备进行定义。 • 除上述步骤外，DeviceNet Interface还具有如下设 定。但是只有在如下任一方法中使用DeviceNet Interface的情况下，才需要进行这些设定。（1） 将DeviceNet Interface