矿井人员精确定位系统包建军讲解.ppt

矿井人员精确定位系统 ? 天 地 ( 常 州 ) 自 动 化 股 份 有 限 公 司 通信研究所 : 包建军 2010-12-11 煤炭科学研究总院常州自动化研究院 天 地 ( 常 州 ) 自 动 化 股 份 有 限 公 司 区域定位与精确定位 ? 目前煤矿投入使用的人员位置监测系统基本只包括对井下人员所在区域范围的查 询与统计，跟据所用技术的不同，区域覆盖半径范围从 30 到 300 米。由于不能提供精 确、实时的位置信息，一旦矿井发生紧急事故或灾害，现有的区域人员定位系统将无 法为抢险救援提供关键的信息支持。 ? 精确定位系统能够支持对井下人员和设备的实时跟踪 , 对移动速度小于 5 米 / 秒的节点 , 定位平均误差可控制在 3 米以内，精确定位系统可以记录某一时刻点，井下作业人员 所处的确定位置，为灾后救援提供关键数据 。 煤炭科学研究总院常州自动化研究院 天 地 ( 常 州 ) 自 动 化 股 份 有 限 公 司 小区定位方法 ? 读卡分站及无线收发器上连接泄露电缆，以线性分布的射频信号实现巷道长距离信 号连续覆盖，在重点及关键区域密集设置定位器，实现准精确定位 。 ? 天一众合 KJ133 人员定位系统，定位精度 ± 10 米 。 ? 定位精度低，可靠性差 ， 定位参照点多，数据量大，系统可维护性差。 煤炭科学研究总院常州自动化研究院 天 地 ( 常 州 ) 自 动 化 股 份 有 限 公 司 RSSI 无线定位方法 ? RSSI 是目前 Zigbee 和 WiFi 网络采用的主要定位方法，它依据无线信号的传输损耗模 型计算移动节点与锚节点间的距离，大尺度对数距离传输损耗模型如下式表述： 上式中，为距离发射点 d 米处的接受信号强度表达式 db.m ，为接受功率的参考点；为 该节点的发射功率；为实际的路径损耗指数；为自由空间路径损耗指数，；为 0 均值 的高斯分布随机变量，标准偏差为，越大，表示模型的不确定性越大。 ? 无线信号的传输损耗模型受环境影响大，尤其在传播模型复杂的煤矿井下，点到点 的传输损耗无法统一建模，往往必须依靠增加锚节点的密度通过全局优化算法来控制 定位误差。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? X d d d A d P r ? ? ? ? 0 0 0 0 / lg 10 lg 10 煤炭科学研究总院常州自动化研究院 天 地 ( 常 州 ) 自 动 化 股 份 有 限 公 司 SDS-TW-TOA 无线测距方法 ? 采用最新 IEEE 802.15.4a 技术规范定义的高精度无线定位方法： SDS-TW- TOA(Symmetric-Double-Sides Two-Way Time-Of-Arrival) 对称双边双向到达时间。 ) ( 4 1 da db ba ab TOA TW SDS AB T T T T c d ? ? ? ? ? ? ? 节点 A 节点 B T ab T ba T db T da T t T t R 1 R 2 R 3 煤炭科学研究总院常州自动化研究院 天 地 ( 常 州 ) 自 动 化 股 份 有 限 公 司 关键技术实现 – 无线定位 ? 一维单点定位适用于巷道的尽头，人员单侧移动的场合。 煤炭科学研究总院常州自动化研究院 天 地 ( 常 州 ) 自 动 化 股 份 有 限 公 司 关键技术实现 – 无线定位 ? 双点一维定位适用于长距离双向巷道。 煤炭科学研究总院常州自动化研究院 天 地 ( 常 州 ) 自 动 化 股 份 有 限 公 司 关键技术实现 – 无线定位 ? 三点二维定位适用于较大的平面工作场合。 煤炭科学研究总院常州自动化研究院 天 地 ( 常 州 ) 自 动 化 股 份 有 限 公 司 KGE37D ? KGE37D 精确定位发射器，定位精度小于 3 米。 ? 具有中文短信接受功能，短信最大长度为 25 个汉字，可采用单呼、组呼和广播三种 方式发送，并采用存储转发机制提高收发可靠性。 ? 具有紧急呼叫功能，当危险发生时，携带者可通过按钮向井上发送警报信息。 ? 具备低电量自动报警功能 。 煤炭科学研究总院常州自动化研究院 天 地 ( 常 州 ) 自 动 化 股 份 有 限 公 司 KJF90 精确定位分站