机器人学-第三章机器人运动学正解.pptVIP

连杆的描述 规定：连杆从基座开始至末杆为止编号，基座标记为连杆 0 ，与基座相连的 第一运动连杆标记为连杆 1 ，以此类推，机器人末端连杆标记为连杆 n ；连 杆 i 通过关节 J i 与连杆 i - 1 相连，通过关节 J i+ 1 与连杆 i+ 1 相连。 连杆 i 的杆长 a i 是指连杆 i 两端关节运动副（ J i 和 J i+ 1 ） 的轴线之间的公垂线长度； 连杆 i 的扭角 ? i 定义为连杆 i 两端的关节轴线在该连 杆长度 a i 的法平面内投影的夹角； 杆长 a i- 1 与 a i 的两线段交关节 J i 的轴线于两点，该两 点之间的距离用 d i 表示，称为相邻连杆 i- 1 与 i 的距离； 在垂直于关节 J i 轴线的平面内，线段 a i- 1 和 a i 之间的 夹角 ? i 称为相邻连杆 i- 1 与 i 的夹角。 D-H 参数： a i 、 ? i 、 d i 、 ? i 机器人研究所 连杆坐标系的设置 1 、所有与连杆固连的局部坐标系均为右手系 ； 2 、与连杆 i 固连的坐标系 o i x i y i z i ，原点 o i 取为 a i 与关节 J i+ 1 轴线的交点； 3 、轴 z i 取与关节 J i+ 1 的轴线重合 ； 4 、轴 x i 取与 a i 重合 , 方向沿 a i 自关节 J i 指向 J i+ 1 ； 5 、当关节 J i 和 J i+ 1 的轴线相交时，规定此交点即为连杆 i 坐标系的原点 o i ， z i 轴仍为关节 J i+ 1 的轴线，轴 x i 平行或反平行于 z i- 1 与 z i 的叉积的方向； 6 、当关节 J i 和 J i+ 1 的轴线平行时，连杆 i 坐标系的原点 o i 仍取在关节 J i+ 1 的 轴线上，且使沿 z i 度量的 d i+ 1 =0 ； 7 、基础连杆 0 的坐标系 o 0 x 0 y 0 z 0 的原点 o 0 取在关节 J 1 的轴线上； 8 、机器人机构末端连杆 n 坐标系 o n x n y n z n 的轴 z n 取为与 z n- 1 平行，原点 o n 可 以选为与工具系原点 o t 重合，也可选为与连杆 n- 1 坐标系的原点 o n- 1 重合。 机器人研究所 D-H 矩阵 杆 i 坐标系 o i x i y i z i 可由对杆 i -1 坐标系 o i- 1 x i- 1 y i- 1 z i- 1 作如下 4 个有序变换获得 1 、绕轴 z i- 1 旋转 ? i 角，使轴 x i- 1 转至轴 x i 的方向； 2 、沿轴 z i- 1 平移 d i 距离，使轴 x i- 1 与轴 x i 重合； 3 、沿轴 x i 平移 a i 距离 , 使轴 z i- 1 与轴 z i 相交于 o i 点； 4 、绕轴 x i 旋转 ? i 角 , 使轴 z i- 1 与轴 z i 重合。 A i =Rot ( z i- 1 , ? i ) Trans (0,0, d i ) Trans ( a i ,0,0) Rot ( x i , ? i ) 0 0 ? ? c ? i ? s ? i 0 0 ? ? 1 0 0 0 ? ? 1 0 0 a i ? ? 1 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? s ? i c ? i 0 0 ? ? 0 1 0 0 ? ? 0 1 0 0 ? ? 0 c ? i ? s ? i 0 ? ? ? 0 0 1 0 ? ? 0 0 1 d i ? ? 0 0 1 0 ? ? 0 s ? i c ? i 0 ? ? ? 0 ? ? c ? i ? ? s ? i ? ? 0 ? ? 0 ? ? ? ? ? ? ? ? 0 0 0 0 0 1 ? ? 0 0 0 1 ? ? ? ? s ? i c ? i s ? i s ? i a i c ? i ? ? c ? i c ? i ? c ? i s ? i a i s ? i ? s ? i c ? i d i ? ? 0 0 1 ? ? ? ? ? 0 1 ? ? ? 0 0 ? 1 ? ? A i 称为 D-H 矩阵 T n =A 1 … A i … A n 机器人机构的正向运动学方程或位姿方程 机器人研究所 空间六自由度机器人 z 1 x 3 z 2 x 5 x 4 z 4 6 2 2 o 1 1 h z 0 1 o 0 0 x 0 e x 1 3 o 2 x 2 3 o 3 4 z 3 4 f o 4 o 5 5 5 6 d z 5 o 6 x 6 z 6 1 、编号 ； 2 、确定 z 0 、 z 1 、 z 2 、 z 3 、 z 4 、 z 5 、 z 6 ； 3 、确定 x i ； x 0 任意取；