第2章 控制系统计算机仿真算法分析.ppt

31 4. 时域矩阵法的 特点 （ 1 ） 多用于采样控制系统 ，由于采用脉冲过程函数来计算系统 的闭环响应，不会因 系统阶次的增加而加大计算工作量 ，从而提 高了仿真速度；但有时 求解高阶系统的脉冲过渡函数 会有一定的 难度。 （ 2 ）由于每个采样时刻的 是准确计算出来的，所以采用时 域矩阵法仿真时系统的 采样周期 （或仿真步距）可以选得大些。 （ 3 ）时域矩阵法可 推广到非线性系统 的快速仿真。 ) ( k g 第 4 章 控制系统计算机仿真算法分析 32 4.2.2 增广矩阵法 增广矩阵法是将系统的 控制量增广到状态变量 中，使原来 的 非齐次常微分方程变为一个齐次方程 。 基本思想 : 已知连续系统的状态方程为： 其解为： Bu AX X ? ? ? ? ? ? d Bu e x e t x t t A At ) ( ) 0 ( ) ( 0 ) ( ? ? ? ? 第 4 章 控制系统计算机仿真算法分析 33 这是 自由项＋强制项 两个部分的组合。若把控制量 u(t) 增广 到状态量中去，就可以变成 齐次方程 ，然后再利用 求 出其解为 : AX X ? ? ) 0 ( ) ( x e t x At ? 由于 系数矩阵Ａ 是可求出的，这就使仿真计算变成每次只作一 个十分简单的 乘法运算 ，从而提高了 系统的仿真速度 。 第 4 章 控制系统计算机仿真算法分析 34 4.2.3 替换法 1. 基本思想 对于高阶系统，如果能从它的 传递函数直接推导出 与之相 匹配且允许较大采样周期 T 的 脉冲传递函数 ，由此获得仿真模型， 将会十分 有利于提高仿真速度 。相匹配的含义是指若 是稳定的，那么 也是稳定的，同时，输入相同外作用信 号时，由 求出的响应和由 求出的响应 具有相同的特 征 。 如果利用 s 与 z 的对应公式，将中的 s 替换为 z ，求得的表达 式，这种方法称为 替换法 。 ) ( s G ) ( z G ) ( z G ) ( s G 第 4 章 控制系统计算机仿真算法分析 35 2. 双线性替换公式（图士汀公式） 双线性替换公式 （图士汀公式）是从梯形积分公式中推导 出来的，按此公式进行替换，可以 保证的稳定性 ，同时也具有 较高的仿真速度 。 已知梯形公式为： ） （ 1 1 2 ? ? ? ? ? n n n n x x T x x ? ? 图士汀公式 为 : 2 / 1 2 / 1 Ts Ts z ? ? ? 第 4 章 控制系统计算机仿真算法分析 36 4.2.4 根匹配法 1. 基本思想 连续系统的 动态特性 取决于描述该系统的 传递函数中的开 环增益及零点分布 。当系统传递函数为： ) ( ) )( ( ) ( ) )( ( ) ( 2 1 2 1 n m p s p s p s q s q s q s k s G ? ? ? ? ? ? ? ? ? 为了实现系统 快速仿真 ，应构造一个 ，它允许 较大的采样 周期 T ，且能保证 在 零、极点分布 上与 一致，动态响 应也一致，这种方法称为根匹配法。 ) ( z G ) ( z G ) ( s G （ 4-11 ） 第 4 章 控制系统计算机仿真算法分析 37 即： ) ( ) )( ( ) ( ) )( ( ) ( 2 1 2 1 n m z p s p s p s q s q s q s k z G ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2. 根匹配法的一般步骤 根匹配法应 满足条件 ：具有 相同数目的零极点 ；零极点相 互匹配；终值应相等；具有 相同的动态响应 。 根匹配法处理的 一般步骤 ： （ 1 ） 给定 系统 传递函数 ，转换为式（ 4-11 ）的形式。 （ 2 ） 求出 传递函数的 零、极点 。 （ 3 ）利用映射关系 映射到 [Z] 平面上。 （ 4 ）按 零、极点匹配 的原则构造。 （ 5 ）用 终值定理 相等的原则确定 Kz 。 （ 6 ） 附加零点的处理 ，即有 n － m 个零点位于 [Z] 平面的原点。 第 4 章 控制系统计算机仿真算法分析 38 4.3 离散相似法 利用数字计算机对一个连续系统进行仿真