增量式PID过程控制算法.docVIP

4.2 增量式PID控制算法 在计算机控制系统中，使用的是数字PID控制器，数字PID控制算法通常又分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法。 位置式PID控制算法是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。当执行机构需要的是控制量的增量（例如驱动步进电动机）时，可由下式 u(K) = Kpe(k) + Ki∑e(j) + KD[e(k) – e(k-1)] (4-3) 导出提供增量的PID控制算式为 Δu(k)=KpΔe(k)+Kie(k)+KD[Δe(k)-Δe(k-1)] (4-4) 式中 Δe(k)=e(k) – e(k-1) 图4.1.2给出了增量式PID控制系统示意图。 PID 增量算法∫执行机构 PID 增量算法 ∫ 执行 机构 被控 对象 - c(k) 步进电动机 T 图4.1.2 增量式PID控制系统框图 可以将式式4-4进一步改写为 Δu(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2) (4-5) 式中 A=Kp(1 + T/TI + TD/T) B=Kp(1 + 2 TD/T)