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服务机器人手臂关节结构设计说明书毕业论文 摘 要 机械手是一门涉及计算机科学、机械学、电子学、自动控制、人工智能等多个方面的学科,它代表了机电一体化的最高成就。现今,机械手已经运用到各个领域,特别是在装配作业方面。在装配机械手中,平面关节型装配机械手(即SCARA型)是应用最广泛的一种装配机械手。 本课题提出设计一种服务机械手,用于电子元器件等的装配,在分析国内外SCARA产品基础上,经过不同方案的比较,在确定了最优方案后通过认真的计算,仔细的校核,使设计结构简单、运行可靠、经济合理,能满足教学实验等需要,对于更好地熟悉和掌握相关课程具有重要的意义。 本文设计的是一种小型服务装配机械手,主要对这种机械手进行结构方面的设计。本文设计的SCARA机器人具有以下特点:通用性好、体积小、重量轻、外形美观、成本低,对其本体的可行方案进行了充分的研究后,设计成具有多个自由度的结构,由机身、大臂、小臂及手腕组成,谐波减速器、齿轮、丝杠螺母等组成了机械手简单可靠的传动方案。该电机的多个关节均采用步进电机驱动,具有控制简单、成本低的特点。 关键词:工业机械手 自由度 机器人 Abstract Robot is a kind of science related to many other ones such