SP特高级自走车.ppt

SP特高級自走車 專題生：朱昭學、黃家淳 、蘇信豪 、蕭敏特 　　指導老師：張 玄 和 助理教授 組別:第9511組 在設計一台以單晶片為控制核心的小型自走車（small mobile vehicle），其包含了車體架構、傳動控制以及感測器，設計方面的考量主要是以輕小為原則。車體8051單晶片控制器程式則使用組合語言，與各類感測器和致動器組裝結合後可達到預期的控制效果。自走車利用感測器擷取地面導引線作為自走車的導航軌跡。直流馬達提供自走車運動所需的動力來源 ；速度控制部分，以PWM脈波寬度調變技術來達成；定位部分，則是利用感測器來測知馬達運轉的位置。自走車可以提供多樣化的應用，如日常用品的搬運,屋內的打掃。它可成為個人的日常生活上的好幫手。自走車系統乃是機器人系統的一個分支，本文以發展「無人自走車」為目標，透過團隊合作的方式，達成系統整合所需的相關技術，進而應用在其它不同目的的系統上。 ? ??? 一、元件簡介 二、操控平台 三、模型設計圖 四、流程圖 五、未來規劃 摘 要 打算將現階段自走車 (輪型)改成為履帶型。 加入麥克風 聲控系統 打算用哨音啟動電路，頻率約2KHz 增加車體穩定度，改善衝出軌道機率 車體美觀 ， 負重率高 8051 40隻接腳 8 位元 CPU 4KB 內部程式記憶體，最大可擴充至 64KB。 128Bytes 內部資料記憶體，最大可擴充至 64KB。 具有邏輯代數運算功能（位元邏輯）。 4 組可位元定址的 I/O 埠〈P0、P1、P2、P3〉。 2 組16位元計時／計數器〈T0、T1〉。 5 個中斷源〈INT0、INT1、T0、T1、RXD、TXD〉。 1 組全雙工串列埠〈UART〉。 專題研究步驟 圖4為整座模型結構 (8字型跑道) 實際測試