直线一级倒立摆MATLAB仿真报告材料.pdf

实用标准 1 便携式倒立摆实验简介 倒立摆装置被公认为是自动控制理论中的典型试验设备， 是控制理论教学和科研中不可 多得的典型物理模型。本实验基于便携式直线一级倒立摆试验系统研究其稳摆控制原理。 1.1 主要实验设备及仪器 便携式直线一级倒立摆实验箱 一套 控制计算机 一台 便携式直线一级倒立摆实验软件 一套 1.2 便携式倒立摆系统结构及工作原理 便携式直线一级倒立摆试验系统总体结构如图 1 所示： 图 1 便携式一级倒立摆试验系统总体结构图 主体结构包括摆杆、小车、便携支架、导轨、直流伺服电机等。主体、驱动器、电源和 数据采集卡都置于实验箱内，实验箱通过一条 USB 数据线与上位机进行数据交换，另有一 条线接 220v 交流电源。 便携式直线一级倒立摆的工作原理如图 2 所示： 图 2 便携式一级倒立摆工作原理图 数据采集卡采集到旋转编码器数据和电机尾部编码器数据， 旋转编码器与摆杆同轴， 电 机与小车通过皮带连接， 所以通过计算就可以得到摆杆的角位移以及小车位移， 角位移差分 得角速度，位移差分可得速度，然后根据自动控制中的各种理论转化的算法计算出控制量。 控制量由计算机通过 USB 数据线下发给伺服驱动器，由驱动器实现对电机控制，电机尾部 编码器连接到驱动器形成闭环，从而可以实现摆杆直立不倒以及自摆起。 文案大全 实用标准 2 便携式倒立摆控制原理方框图 便携式倒立摆是具有反馈功能的闭环系统，其控制目标是实现在静态和动态下的稳摆。 当输入量为理想摆角，即 时，偏差为 0，控制器不工作；当输入量不为理想摆角时， 偏差存在， 控制器做出决策，驱动电机， 使小车摆杆系统发生相应位移，输出的摆角通过角 位移传感器作用于输出量，达到减小偏差的目的。根据控制原理绘制出控制方框图如图 3 所示： 图 3 便携式一级倒立摆控制原理方框图 3 建立小车 -摆杆数学模型 便携式倒立摆系统主要由小车、 摆杆等组成， 它们之间自由连接。 小车可以在导轨上自 由移动， 摆杆可以在铅垂的平面内自由地摆动。 在忽略了空气阻力和各种摩擦之后， 可将便 携式倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的刚体系统， 在惯性坐标内应用经典力学理论建立 系统的动力学方程，采用力学分析方法建立小车 -摆杆的数学模型。将其置于平面坐标系后 其结构图如图 4 所示，规定逆时针方向的转角和力矩均为正。 图 4 便携式倒立摆结构图 模型参数符号如下： 小车质量； 摆杆质量； 摆杆转动惯量； 摆杆质心到转轴的距离； 摆杆长度； 外加在小车上的力； 摆杆给小车的力； 小车给摆杆的支持力； 转角； 小车位 置； 小车与导轨间的摩擦系数。 3.1 确定系统输入输出量及中间变量： 输入量： 加在小车上的力 输出量： 转角 中间变量： 小车位置 文案大全