模糊神经网络PID设计方法及其优缺点.pdfVIP

实用标准文档 实验名称 一 . 实验目的 1. 了解掌握传统 PID 控制原理及其基本的参数整定方法； 2. 了解掌握模糊控制原理及其优缺点； 3. 了解掌握神经网络原理及其优缺点； 4. 掌握将传统 PID 控制与模糊控制结合、传统 PID 控制与神经网络控制 结合以及将传统 PID 控制、模糊控制与神经网络控制三者结合起来有 效地解决控制问题。 二 . 实验内容 1. 分别改变 PID 参数中的 Kp,Ti,Td, 比较 PID 参数对控制系统的影响； 2. 选取 Ziegler-Nichols 法则对传统 PID 经行参数整定； 3. 选取合适的隶属度函数设计模糊控制 PID； 4. 选取一种合适方式，设计神经网络与模糊控制结合的 PID 控制器。 三 . 实验原理 1. 常规 PID 原理 常规 PID 控制系统框图如图 3-1 所示。控制系统由 PID 控制器和被对象组 成。 比例 r y 被控对象 积分 微分 图 3-1. 传统 PID 控制系统原理图 PID 控制器是一种线性控制器，它根据给定值 r(t) 与实际输出值 y(t) 构成 文案大全 实用标准文档 控制偏差 一 将偏差的比例 (P) 、积分 (I) 和微分 (D) 通过线性组合构成控制量，对被控对 象进行控制，其控制规律为 或写成传递函数形式 : 式中： Kp——比例系数； Ti ——积分时间常数； Td 微分时间常数； 2.Ziegler-Nichols 法则整定 PID 基于临界增益 Kcr 和临界周期 Pcr 的 2. Ziegler-Nichols 整定法则 控制器类型 Kp Ti Td P 0.5Kcr ∞ 0 PI 0.45Kcr 0.83Pcr 0 PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr 3. 模糊 PID 控制器设计原理 模糊控制是以模糊集合论、 模糊语言变量及模糊逻辑推理为基础的计算 机智能控制。模糊控制的基本原理框图如图 3-2 所示。它的核心部分为模糊 控制器，模糊控制器的控制规律由计算机的程序实现。实现一步模糊控制算 法的过程描述如下：微机经终端采样获取被控制量的精确值，然后将此量与 给定值比较得到偏差信号 E，一般选偏差信号 E 作为模糊控制器的一个输入 量。把偏差信号 E 的精确量进行模糊化变成模糊量。偏差