汽车理论余志生第五章剖析.pptVIP

5 ） 路面及其粗糙 程度、干湿状况 对侧偏 特性，尤其是 最大侧偏 力 有很大影响。 6 ）路面有 薄水层 ，由于 滑水现象 ，会出现 侧偏 力完全丧失 情况。 四、回正力矩 —— 绕 Oz 轴的力矩 在轮胎 发生侧偏时 ，还会 产生回正力矩 。 1. 轮胎拖距 e 轮胎发生侧偏时，接地面内分布的 微元侧向反力的合力 F Y 的大小与侧向力 F Y 相等，其作用点偏 移接地印迹几何 中心的距离称为 轮胎拖距， FY e 就是回正力矩。 该回正力矩 是圆周行驶时，使 转向车轮恢复到直 线行驶位置的主要 恢复力矩之一 回正力矩受侧偏角和垂直载荷的影响 轮胎的 形式及结构参 数 对回正力矩 - 侧偏角特 性有影响。 同样侧偏角 下， 尺寸大的 轮胎一般回正力 矩较大。 轮胎的 气压低 ， 接地 印迹 长， 轮胎拖 距大， 回 正力矩也大 。 地面切向反作用力 对回正力矩有影响。 四、有外倾角时轮胎的滚动 1 ． 外倾侧向力 当汽车两前轮有外倾角时，车轮滚动 时，其中心作用有一侧向力 F Y ，轮胎接地面中因此产生一个 与 F Y 方向相反的侧向反作用力，称该力为外倾侧向力。 2 ．外倾刚度 外倾侧向力与外倾角成线性关系 ， 其关系式为 式中， 为外倾刚度，为负值，单位为 N ／ rad 或 N （°） 。 3 ．有外倾角时的地面侧向反作用力 有外倾角时 的地面侧向反作用力与外倾角、侧偏角的关 系式为 式中， 为只有侧偏角而外倾角为零时的侧偏力； 为只有 外倾角而侧偏角为零时的外倾侧向力； 为侧偏角； 为 外倾角。 k ? F Y ? F Y ? ? ? k ? 随着 外倾角的增大 ，胎面与路面的 接触 情况越来越差 ，会影响 最大地面侧向反作用力 而损害汽车的性能。所以，高速轿车特别是采 用超宽断面轮胎的竞赛车， 转弯行驶时承受大 部分前侧向力的前外轮应尽量垂直于地面，即 外倾角等于零 。摩托车转弯时，车轮外倾角很 大，为了保证最大地面侧向反作用力， 摩托车 轮胎具有圆形断面 。 车轮有外倾角时会产生 回正力矩。 按轮胎坐标系规定，正的 侧偏角对应于 负的 侧偏力与 正的 回正力矩； 正的 外倾角对 应于 负的 外倾侧向力与 负的 外倾回正力矩。 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 一、线性二自由度汽车模型 建立模型时，要对 实际汽车 做以下简化假设： ① 车轮 转向角 不大， 没有空气阻力 的作用； ② 汽车 侧向加速度 限定在 0.4g 以下，轮胎 侧偏特 性 处于 线性范围 ； ③ 忽略悬架 的作用，把整个汽车视为一个 作平面运 动的刚体 ，汽车车厢 只作平行于地面的平面运动 ，且 沿 x 轴的前进速度 u 视为 不变，因此，汽车 只有沿 y 轴的 侧 向运动 与 绕 z 轴的 横摆运动 这样两个自由度； ④ 不考虑 地面切向力 对轮胎 侧偏特性 的影响， 忽略 左右轮胎由于 垂直载荷不同引起的侧偏特性 的差别，认 为 左右轮侧偏角相同 。 线性二自由度汽 车模型 是一个两轮 摩托车模型。由前后 两个有侧向弹性的轮 胎支承于地面、具有 侧向及横摆运动二自 由度。 一、线性二自由度汽车模型 的运动微分方程 分析 以前轮转角作为输入，令 车辆坐标系的原点与汽车质心重合。 经推导整理得线性二自由 度汽车的 运动微分方程为 线性二自由度汽车的 运动微分方程 式包含了 最 重要的汽车质量与轮胎侧偏刚度两方面 的参数，所 以 能够反映汽车曲线运动最基本的特征。 授课章节： ： 4.3 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 4.4 汽车操纵稳定性与悬架的关系 目的要求： 熟练掌握 前轮角阶跃输入下进入的 汽车稳态响应 ； 了解 汽车操纵稳定性与 悬架的关系 ； 掌握 有关 概念 。 重点难点： 前轮角阶跃输入下进入的汽车稳态响应 、 汽车操