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目 录 摘要 2 引 言 2 1 Arduino 智能小车设计方案与参数 3 1.1 Arduino智能小车设计方案简介 3 1.1.1 功能要求 3 1.1.2 基本原理 3 1.2 循迹小车参数4 2 Arduino与 51单片机的区别 5 2.1 Arduino单片机5 2.1.1 Arduino单片机的介绍5 2.1.2 Arduino单片机的特色5 2.1.3 Arduino单片机的功能5 2.2 51单片机6 2.2.1 51单片机的介绍 6 2.2.2 51单片机的功能 6 2.3 Arduino 比51更好的地方 7 3 循迹小车设计8 3.1 硬件设计8 3.1.1 单片机最小系统 8 3.1.2 灰度传感器模块 9 3.1.3 电机驱动电路10 3.2 软件设计 12 3.2.1 系统主程序 13 3.2.2 本系统编译器13 3.3 实物展示 144 3.4 部分程序展示145 结 论 20 致 谢 21 参考文献22 1 Arduino循迹小车设计与实现 摘要：循迹小车是Arduino 单片机的一种典型应用。本智能小车是 由ardiuno单片机和外部电路组成，包括检测模块，控制模块，电源模 块。循迹车设计采用Arduino单片机作为小车的控制核心，采用灰度传 感器作为小车的检测模块来识别绿色路面中央的黑色引导线，采集信号 并将信号转换为能被 ardiuno 单片机识别的数字信号；采用驱动芯片 L298N 构成双H桥控制直流电机。其中软件系统采用 C程序。 关键词：Arduino单片机，自动循迹，驱动电路。 引言 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的民展已经遍及机械、电子、冶 金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅 速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中， 制造能替代人工作的机器一直是人类的目标。单片机是一种可通过编程控制 的微处理器，虽其自身不能单独用在某项工程或产品上，但当其与外围数字 器件和模拟器件结合时便可发挥强大的功能，现在单片机已广泛应用于众多 领域。例如：工业自动化，智能仪器仪表，消费类电子产品，通信方面，武 器装备等。 作为与自动化技术和电子密切相关的理工科学生，掌握单片机是最基础 的要求。为进一步丰富和巩固单片机知识，也为能更好的联系实际应用，本 次毕业设计选择了基于单片机Arduino循迹车，并做出实物。鉴于电子技术、 计算机技术以及各种更先进的仿真软件的出现，使用高级语言如C代替汇编 语言进行编程和控制已成为现实，单片机 C语言编程相对于MC51汇编语言 编程有如下优点： 对单片机的指令系统不需要有很深的理解就可以编程操作单片机。寄存 器分配、不同存储器的寻址及数据类型等细节完全由编辑器自动处理。程序 有规范的结构，可分为不同的函数，可使程序结构化。库中包括许多标准子 程序，具有较强的处理能力，使用方便。具有方便的模块化编程技术，使已 编好的程序便于移植，可极大缩短开发时间，增加程序的可读性和可维护性。 事实上，当今许多硬件的开发都已开始用C语言编程，如各种单片机、 2 DSP、ARM 等，用C语言进行工业控制也已成为一种趋势，为了更好的适应 当今社会形势，为了更好的面对挑战、把握机遇，此次毕业设计决定尝试用 C语言编程完成。也希望能在进一步熟悉单片机控制的同时，对数字电子技 术、模拟电子技术、计算控制技术以及常用外围芯片有更深层次的了解，提 高自己的综合能力。 1 Arduino 智能小车设计方案与参数 根据设计要求，Arduino 智能小车要沿着山道环山跑一圈。Arduino 智