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第一章 热工自动化概述 North China Electric Power University 31 3 ．按给定值分类 定值控制系统 ：给定值保持不变，从而被控量也相 应保持不变，主要矛盾是克服扰动对被控量的影响， 最终使被控量与给定值相等。 主要的热工控制系统，如：给水控制系统、再热汽 温控制系统等。 第一章 热工自动化概述 North China Electric Power University 32 随动控制系统： 给定值按预先不能确定的一些随机因 素而变化。因而被调量也跟随给定值而随机变化。 如：单元机组负荷控制系统；军事上的火炮跟踪 系统；导弹预测拦截系统。 程序控制系统： 给定值按已知的时间函数变化。控制 的任务是使被控量尽快与给定值相等。 例如：汽轮机自动启停系统 TAS ：汽轮机启动过 程中，要求汽轮机的转速按一定程序升降等；炉膛吹 灰系统等。 第一章 热工自动化概述 North China Electric Power University 33 三、热工对象的动态特性 （ 1 ）有自平衡能力 （ 2 ）无自平衡能力 s n e Ts K s W ? ? ? ? ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( Ts s s W ? ? ? 第一章 热工自动化概述 North China Electric Power University 34 热工对象具有以下特点： （ 1 ）被调量的变化大多是不振荡的。 （ 2 ）被调量在干扰发生的开始阶段有迟延和惯性。 （ 3 ）在响应曲线的最后阶段，被调量可能达到一个新 的平衡状态（对象有自平衡能力），也可能不断变化而 无法进入平衡状态（对象无自平衡能力）。 （ 4 ）描述对象动态特性的特征参数有：放大系数 、时 间常数、迟延时间。 第一章 热工自动化概述 North China Electric Power University 35 § 1-4 常规 PID 调节器 第一章 热工自动化概述 North China Electric Power University 36 一、常规 PID 控制规律 接受被调量信号和给定值比较后的偏差信号，按 比 例 - 积分 - 微分控制规律 输出控制指令给执行器。 第一章 热工自动化概述 North China Electric Power University 37 第一章 热工自动化概述 North China Electric Power University 38 1 、比例调节规律 指调节器输出的控制作用 u （ t ）与其偏差输入信号 e ( t ) 之间成比例关系，即 比例增益 工程中，常用比例带 δ 来描述其控制作用的强弱，即 p K 1 ? ? 物理意义：在调节机构的位移改变时，被调量应有的 改变量。 ) ( ) ( t e K t u p ? 第一章 热工自动化概述 North China Electric Power University 39 比例调节器的阶跃响应曲线如下 : δ 对控制过程的影响 第一章 热工自动化概述 North China Electric Power University 40 结论： 比例带大，则调节阀动作幅度小，被调量变化平稳， 超调量小，但残差较大，静态偏差随比例带的加大而 加大； 减小比例带导致系统激烈振荡甚至不稳定，比例带 设置必须有一定的稳定裕度。 比例调节规律的特点： （ 1 ）动作快，调节及时、迅速； （ 2 ）对干扰有 很强的抑制作用；（ 2 ）调节过程结束，被调量偏差 仍存在，存在静态偏差，称为有差调节。 第一章 热工自动化概述 North China Electric Power University 41 2 、积分调节规律 积分调节规律是调节器输出控制作用 u （ t ）与其 偏差输入信号 e （ t ）随时间的积累值成正比，即 dt t e T u t u i ? ? ? ) ( 1 ) 0 ( ) ( 积分时间 积分作用曲线 特点： 只要偏差存在，积分控制 作用一直增加；消除稳态偏差， 实现无差调节，其控制作用体 现在调节过程的