行走的机器人.pdfVIP

荆楚理工学院 课程设计成果 学院:________________ _ 数理学院_______________ 班 级: 14 级应用物理学 1 班 学生姓名: 学 号: 2014409020133、2014409020137 设计地点（单位）____ __荆楚理工学院________ _ 题目:__________ 行走的机器人__ _____ 完成日期： 2016 年 11 月 11 日 指导教师评语: ______________ ____________________________________________________ ________________________________________________________ ________________________________________________________ _____________________________________________ __________ _ 成绩(五级记分制):_____ _ __________ 教师签名:__________ ______________ _ 行走的机器人 摘要 本文主要探讨的是 56DZ-12 型行走机器人的组装，对此，我们 要达到的效果是机器人前进过程中发声、闪光，后退过程不发声、闪 光。基于基本电学原理，我们设计相应的机器人电路原理图，通过控 制正、负稳态电路来调节机器人前进和后退。我们知道二极管是一 种单向传导电流的器件，那么我们利用二极管的特性来达到前进发 声、闪光，后退不发声闪光的目的，从而完成对行走机器人的制作。 关键词: 集成电路，机器人，二极管[3] 一、 提出课题 近年来，人们对机器人的热度日益提高，尤其是智能化时代的 到来，人们对智能化机器人的研究极为迫切。那么将知识应用于对 机器人的制造中是人们的基本思想，但是我们如果直接向智能化的 方向发展是很困难的。所以，从简到难的原则方式指导我们从简单 的机器人入手不失于为一种极佳的方法，基于这样的想法，我们只 要组装成能自由行走的机器人就可以了。 二、 课题分析 我们知道机器人行走主要靠 电路来实现，行走机器人对电路 的要求不是很高，但是我们不仅仅是让机器人能够一直往前前进，还 要求它在一段时间后往后退，这就是这次课题的目的。有了这样的 思想，我们只需思考如何在使机器人后退，我们知道正、负稳态的作 用可以控制机器人前进和后退，而机器人的运转问题可以通过电路 来解决，那么行走机器人的问题就解决了。 三、 模型原理 图 1.电路原理图（1） 图2. 电路原理图（2） 本 电路的集成块采用 NE555 时基 电路，内部由比较器、RS 触发 器、放 电管等部分组成，从图1可以看出, 6 脚R 端的正相输入端和 7 脚放 电端连在一起为 RS 触发器翻转做了准备。2 脚是 S 端的反向输 入端。初始状态是 RS 触发器的 Q 端输出低电平放电管截止不放电， 3 脚输出高电平。此时W2 、R13、C5 构成正稳态的延时电路， 电源通 过 W2 、R13 对 C5 充电（调节 W2 可以调节 C5 达到触发电平的时间） 当 C5 端的电压达到 2/3VCC 时，R 端比较器翻转输出高电平。此时 S 端电平基本不变从而 RS 触发器触发翻转进入另一个稳态，Q 端输 出高电平，放点管导通 C5 的电压瞬间被拉为低 电