原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
图中 定义为系统广义脉冲传递函数。根据自动控 制理论，可以得到控制系统的闭环脉冲传递函数为 (2-30) 由上式可求得数字控制器 为 (2-31) 因此，若已知系统广义脉冲传递函数 ，且可根据 系统设计要求和控制系统性能指标构造出 ，就可以根 据式（ 2-31 ）直接求出数字控制器 。 ) ( z G ) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( z G z D z G z D z ? ? ? ) ( z D )] ( 1 )[ ( ) ( ) ( z z G z z D ? ? ? ? ) ( z G ) ( z ? ) ( z D ) ( z ? ) ( z G Z )] ( 1 [ ) 1 ( )] ( 1 [ ) ( 1 s G s Z z s G s e Z z G sT ? ? ? ? ? ? ) ( z ? 由此可得直接数字化设计步骤为： (2-32) 1 ．求系统广义脉冲传递函数 ，即对带有零阶保持器的被 控对象传递函数进行 变换。 2 ．根据对控制系统性能指标的要求和其他约束条件，构造 系统的闭环脉冲传递函数 。 3 ．将 和 代入式（ 2-31 ）求出数字控制器 。 ) ( z G ) ( z D 4 ．利用计算机仿真软件，对求出的数字控制器 进行校验。 若达到设计要求，进行下一个步骤，否则进行再设计。 5 ．将数字控制器 变成易于计算机编程的差分方程的形式。 ) ( z D ) ( z D 二、数字控制器的实现 对于计算机控制系统来说，数字控制器都是由软件来 实现的，即用计算机编制算法程序实现数字控制器的控制 规律。无论按照哪种设计方法得到数字控制器 都是关 于 的有理分式形式，要用计算机实现其控制算法，必须 变换成便于计算机编程的差分方程的形式。计算机在计算 过程中存在量化效应，因此对控制算法的不同形式会产生 不同的影响。 1 ．直接程序设计法 通常，数字控制器的一般表示形式为 (2-33) ) ( z D 1 ? z 1 2 0 1 2 1 2 1 2 ( ) ( ) 1 ( ) m m n n b b z b z b z U z D z a z a z a z E z ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? 所以 (2-34) 作 反变换，得差分方程为 (2-35) 直接对式（ 2-35 ）编程，便可求出数字控制器的输出 的值。 1 2 1 2 1 2 0 1 2 ( ) [
文档评论（0）