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眼科手术机器人的发展及相关技术 014-1011  引 眼科机器人的发展 目录 相关技术 结论 3  引言 ①手术分辨率及操作精细度要求高; ②器械通过巩膜刺入点进行操作的手术空间小 ③手术操作环境的可视性差; ④由于医生手工操作过程中生理上的颤抖,手术时间长,手术成功率 低  手术显微外科医生 摄像图像采集3D可 外科医生 病人 图像处理 轨迹魂划 输入控混 手术仪器 手术显微搅 制电子驱动器 病人手术器H手术操作者  眼科手术机器人的发展 最早的例子就是20世纪80年代末期由法国研究者发明的显微操作器( micro-manipulator),一种 用来在显微镜下对细胞进行细微手术和注射的装置。该装置是最早的尝试应用远程运动中心机 构( remote center of motion,RCM)之 立体定向显微遥操作的眼部手术系统( Stereotaxical Micro- telemanipulator for Ocular Surgery, SMoS)可以沿RCM有4自由度( degree of freedom,DoF)的运动,包括平移和转动。 日本的合作 于SMoS平 的基础上创造了一种机器人结构,它被设计用来辅助玻璃体视 网膜手术中多个步骤。这种辅助机器人提高了5到10倍的精度 约翰霍普金斯大学的研究人