循迹小车设计报告-基于单片机c.docVIP

　 　 　 　　　 　 　 　 　　 循迹小车 组员;09机电２班,陈海韬,吴顺全 目录 目录…………………………………………………………………………………..０ 摘要;………………………………………………………………………………..1 任务及要求………………………………………………………………………１ 1.１任务……………………………………………………………………………….．1 ２.系统设计方案……………………………………………………………………..1 ２.1小车循迹原理………………………………………………………………………1 2．２控制系统总体设计………………………………………………………………….２ 3.系统方案…………………………………………………………………………….2 3.１ 循迹传感器模块……………………………………………………………………2 3.１.１红外线传感器ST1８8简介………………………………………………………..3 ３.1.２比较器LM３2４简介………………………………………………………………．３ 3.1.3具体电路……………………………………………………………………………3 3．1.4传感器安装………………………………………………………………………….4 3.2控制器模块…………………………………………………………………………….5 ３．３电源模块………………………………………………………………………………..6 3.４电机及驱动模块………………………………………………………………………..6 3.4.１电机……………………………………………………………………………………６ 3.4.2驱动……………………………………………………………………………………6 4.软件设计…………………………………………………………………………………...7 4.1PＷM控制……………………………………………………………………………….．７ ４.２总体软件流程图…………………………………………………………………………7 4．3。小车循迹流程图………………………………………………………………………．8 4.4中断程序流程图…………………………………………………………………………．8 4.5单片机测序………………………………………………………………………………９ 5．参考资料……………………………………………………………………………………9 　 　 　 　　 自动循迹小车 摘要; 　 　 ３.3电源模块 两节3．７伏点离子电池和7８08的稳压芯片。ＶI是7.4输入端,VO是5输出。 3.4．1电机 电机型号:GA12ＹN20 该款电机适用条件: 直径：12mm, 机身不含轴长度:2６mm 电压工作范围：?DC１.5- 1２.0V 6V的空载转速有: 1２0rpm? 轴长：10mm 4.软件设计 4.１　ＰＷＭ控制 是通过设计编程EＮA,ＥＮB等于0或1的占空比来调速。 ４.2总软件流程图 ４．３小车循迹流程图 4.4中断程序流程图 ４．5程序 ＃ｉｎcｌudeｒeｇ51.h＞ unsigned char 　ｚkb1＝0；/／左占空比 unsigned chaｒ zkb2=0; //右占空比 uｎsigｎeｄ　char ｔ=0；//定时器中断计数器 sbit　ＬSEN1＝P1^０; sbｉｔ　LＳEN2=P１^1; 　sｂiｔ RSＥＮ1＝P1^2; ｓbit RSEN2＝P1＾３； sbiｔ IN1=P2＾０； 　 sbｉt　IN2=P２^１； 　 sbit　IN3＝P２^2； ｓbit　IN4=P２^3; 　ｓbit ＥＮA=P2＾4; 　　sbit EＮB=P２^５; /／***＊********初始化定时器，中断*********＊**＊* 　void inｉt(） { ? TMOD=０x01; TH0=0XF8; TL0=0X3０； ?EA＝1； ＥT０=１; ? TR0＝1； } //***＊**＊**＊*中断函数+脉宽调制＊**＊**＊*****＊ 　　vｏid ｔimer() ｉnteｒｒuｐt １ { 　　 if　(tｚkｂ1) ? ENA=1; ? eｌｓe ???ＥNA=０; ?ｉf (tｚkb2) ? EＮB＝１； ?ｅlse ENＢ＝0； ?t++; ? if (t=３０) ?{t=0;} ?? 　 ｝ //*****＊****＊***直走*****＊**＊*＊****// ｖｏid qiａnjin() ?{ ? ｚkb1=15