STM32直流电机控制程序PDF打印版.pdfVIP

学 海 无 涯 STM32 直流减速电机控制(一) 在直流减速电机控制中，最常用的方法就是通过PWM 来控制直流电机的转速。在控 制小车走直线的过程中，需要两者的转速一置（如果要走得很直，还需要在短时间内保证两 者的行程大致相当，这可以用PID 算法来控制，以后的文章中会专门叙述）。 因此，在检测到两者转速不一样时，需要动态调整其中一个或两个轮子的PWM 的点 空比（简单点的就以一个轮为基准，调整另外一个轮子即可；如果以一个固定的标准的话， 需要调整两个轮子的PWM 占空比）。 程序第一步：设置GPIO ，略（输出PWM 的管脚用Mode_AF_PP 即可） 程序第二步：设置定时器，（保证产生两路PWM 即可，我用的是TIM4 ） void TIM4_Configuration(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //时间基初始化 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=144; //18K/144=125Hz,这个是电机PWM 的频率 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=4000; //7XXXX000/4000=18K TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0x0000; TIM_TimeBaseInit(TIM4,TIM_TimeBaseInitStructure); //输出比较模式设置,用于4 路PWM 输出 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2; //输出PWM TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; //使能正向通道 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState=TIM_OutputState_Disable; //失能反向通道 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=PWM_L; //左轮DIR 的占空比 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low; //输出极性为低电平 TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity=TIM_OCPolarity_High;//互补输出极性为高电平 TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState=TIM_OCIdleState_Set; TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState=TIM_OCNIdleState_Reset; TIM_OC1Init(TIM4,TIM_OCInitStructure); //PWM_L 初始化 TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Disable); //改变点空比后,立即产生效应 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=PWM_R; //左轮PWM 的占空比 TIM_OC2Init(TIM4,TIM_OCInitStructure); //PWM_R 初始化 TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Disable); //改变点空比后,立即产生效应 //使能定时器4 TIM_Cmd(TIM4,ENABLE); TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4,ENABLE); } 程序第三步： 在SysTick 中断中，读取两个轮子的速（具体的方法是：每0.1 秒读一次，并以此人作为速 度的依据），并比较，如果以右轮为基准，则调整左轮的PWM 占空比。涉及到关键语句是： TIM_SetCompare1 （；） u16 COUN1=0; u16 COUN2=0; 1