自动平衡秤系统作业.pdfVIP

自动平衡秤系统 自动平衡秤能自动完成称重操作，其示意图如下所示。称重时，由 下一个 电动反馈环节控制其自动平衡，图4-28 中所示为无重物时 平衡状态。图中 x 是砝码 Wc 离枢轴的距离；待称重物 W 将放置在离 枢轴 lw=5cm 处 ；重物一方还有一个粘性阻尼器，其到枢轴的距离 li 为 20cm。 平衡秤系统的有关参数如下： 枢轴惯量 J 为 0.05kg ·m ·s2 电池电压Ebb 为 24V 粘性阻尼器的阻尼系数 10 3 kg.m.s/rad   导引螺杆增益 K s  1/ 4000 m / rad 输入电位计增益 Ki=4800V/m 反馈电位计增益 Kf=400V/m 砝码 Wc 质量依需要的称重范围而定，本例 Wc=2kg. 本例要求完成以下设计工作： ⑴ 建立系统的模型及信号流图； ⑵ 在根轨迹图上确定增益 K 的取值； ⑶ 确定响应的主导极点； 并使设计后的系统达到以下性能指标要求： ⑴ 在阶跃输入下 Kp= ∞，ess=0 ； ⑵ 欠阻尼响应 ξ=0.5 ； ⑶ 调节时间 ts ＜2s ( Δ=2%) ； 解：首先建立平衡运动方程。设系统略偏其平衡状态，则偏差角 θ≈y / li 2 平衡秤关于枢轴的转矩方程为J d   l W  x W  f d dt2 w C dt 电机输入电压   V t  K y  K x m i f 电机的传递函数为   K  s m m      V s s s  1 m 其中，θm 为输出轴转角，Km 为电机转角传递函数，τ为机电 时间常数，与系统时间常数相比， τ可略去不计。 根据θ≈y / li 2 d  d J  l W  x W  f dt2 w C dt   K  s m m      V s s s  1 m   V t  K y  K x m i f 可画出系统信号流图如图 4-29 所示。 应用梅森增益公式，可得系统闭环传递函数化简为：   l l K K K  X s w i i w s 