第5章S7 1200PLC的PID工艺功能 文档.pptVIP

1 第 5 章 S7-1200 PLC 的 PID 工艺功能 2 5.1 模拟量闭环控制系统 —— 组成 调节器 执行机构 被控对象 测量变送 sp(t) e(t) M(t) c(t) pv(t) + - 1 ( ) ( ) ( ) ( ) c D i n i t i a l I d e t M t K e t e td t T M T d t ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 3 5.1 模拟量闭环控制系统 —— 变送器的选择 变送器分为电流输出型和电压输出型。 电压输出型变送器具有恒压源特性，输入阻抗很高。如果变送 器距离 PLC 较远，通过线路间的分布电容和分布电感产生的干 扰信号电流，在模块的输入阻抗上将产生较高的干扰电压。例 如 1 ? A 干扰电流在 10M ? 输入阻抗上将产生 10V 的干扰电压信 号，所以远处传送模拟量电压信号时抗干扰能力很差。 电流输出型变送器具有恒流源的性质，内阻很大，输入阻抗较 小 ( 例如 250 ? ) 。线路上的干扰信号在模块的输入端阻抗上产 生的干扰电压很低，所以模拟量电流信号适合于远程传送。 4 5.1 模拟量闭环控制系统 —— 负反馈 闭环控制必须保证系统是负反馈，如果系统接成了正反馈，将会 失控，被控量会往单一方向增大或减小，给系统的安全带来极大 的威胁。 闭环控制系统的反馈极性与很多因素有关，例如因为接线改变了 变送器输出电流或输出电压的极性，或改变了位移传感器 ( 编码 器 ) 的安装方向，都会改变反馈的极性。 可以用下述方法来判断反馈的极性：在调试是断开 D/A 转换器和 执行机构之间的连线，在开环状态下运行 PID 控制程序。控制器 中有积分环节，因为反馈被断开了，不能消除余差， D/A 转换器 的输出电压会向一个方向变化。这时如果接上执行器，能减小误 差，则为负反馈，反之为正反馈。 5 5.1 模拟量闭环控制系统 —— PID 控制的优点 ? 不需要被控对象的数学模型 ? 结构简单，容易实现 ? 有较强的灵活性和适应性 ? 使用方便 6 5.2 PID 控制器的数字化 PID 调节器 D/A 被控 对象 测量 元件 sp(n) e(n) M(n) c(t) pv(t) + - 执行 机构 变送 器 A/D M(t) pv(n) 1 1 ( ) ( ) n n C n I j i n i t i a l D n n j MK e K e M K e e ? ? ? ? ? ? ? ? 1 ( ) ( ) n C n I n D n n M K e K e M X K e e ? ?? ? ? ? PLC 周期性地执行 PID 控制程序，执行的周期称为采用周期 Ts 。 7 5.3 PID_Compact 指令 S7-1200 使用 PID_Compact 指令来实现 PID 控制，该指令的背景数 据块称为 PID_Compact 工艺对象。 PID 控制器具有参数自调节功 能和自动、手动模式。 PID 控制器连续地采集测量的被控制变量的实际值 ( 简称为实际值 或输入值 ) ，并与期望的设定值比较，根据得到的误差，计算输 出，使被控变量尽可能快地接近设定值或进入稳态。 8 5.3 PID_Compact 指令 —— 生成一个新项目 1/2 添加一个 PLC 设备，将硬件目录中的 AO 信号板托到 CPU 中，设 置其输出为 ? 10V 电压： 9 5.3 PID_Compact 指令 —— 生成一个新项目 2/2 集成的模拟量输入的 0 号通道的量程为默认的 0 ? 10V ： 10 5.3 PID_Compact 指令 —— 生成循环中断组织块 调用 PID_Compact 的时间间隔称为采样时间，为了保证精确的采 样时间，用固定的时间间隔执行 PID 指令，在循环中断 OB 中调用 PID_Compact 指令。 建立循环组织块 OB200 ，设置循环时间间隔为 300ms 。 11 打 开 任 务 卡 的 “ 扩 展 指 令 ” 窗 口 的 PID 文 件 夹 ， 将 其 中 的 “ PID_Compact” 指令拖放到 OB200 中，将默认的背景数据块的 名称改为 PID_DB 。 5.3 PID_Compact 指令 —— 调用 PID_Compact 指令 1/2 12 5.3 PID_Compact 指令 —— 调用 PID_Compact 指令 2/