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5.3 PID 控制规律的实现 PD 控制规律的实现 PI 控制规律的实现 PID 控制规律的实现 小结 5.3.1 PD 控制规律的实现 PD 校正装置 近似 PD 校正装置 5.3.1.1 PD 校正装置 PD 控制可用如图所示的有源电网络来实现，由运算放大 器、电阻和电容组成。 该有源电网络的传递函数为 此传递函数为典型的 PD 控制器传递函数，故该有源电网 络可以作为 PD 校正装置。 ? ? ? ? 1 2 1 1 1 1 1 R R K C R T s T K s G p p c ? ? ? ? ， 式中， 5.3.1.2 近似 PD 校正装置 增加系统的开环增益可以提高系统的稳态精度和响应速度， 但又会使相位裕量 ( 或幅值裕量 ) 减小，从而使系统的稳定 性下降。 为了既能提高系统的响应速度，又能保证系统的其它特性 不变坏，就需要对系统进行相位超前校正，即采用近似 PD 校正装置。 相位超前校正使输出相位超前于输入相位。 5.3.1.2 近似 PD 校正装置 如图所示为近似 PD 校正装置，其传 递函数为 ? ? 1 1 1 1 2 1 1 1 2 2 1 1 1 B 1 K R 1 R R R 1 1 1 K T K K C T s T s T s G i i i i c ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ， 或， ， 式中， ? ? ? ? 5.3.1.2 近似 PD 校正装置 取 ，则近似有 此即为理想的 PD 控制规律。 实际上 取值不能太大，否则衰减严重， 一般取 。 因此，左图所示的电网络只能近似地实现 PD 控制，故又称为实用微分校正电路。 ? ? ? ? 1 1 1 ? ? s T s G i c ? i i T ?? ? i ? 20 ? i ? 5.3.1.2 近似 PD 校正装置 根据近似 PD 校正装置的传递函数，可 得其频率特性函数为 近似 PD 校正装置的伯德图如左下图所 示，其转角频率分别为 和 。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? i i c T j jT j G 1 1 1 1 1 1 1 1 T ? ? 1 2 T i ? ? ? 5.3.1.2 近似 PD 校正装置 最大超前相位处的频率为 此式表明， 是频率特性的两个转折 频率的几何中心。 最大超前相位为 或者 T i m ? ? ? ? ? ? ? 2 1 m m i arctgT T arctg ? ? ? ? ? ? m ax 1 1 arcsin m ax ? ? ? i i ? ? ? m ? m m i arctgT T arctg ? ? ? ? ? ? m ax 5.3.1.2 近似 PD 校正装置 即 由此可见， 仅与 有关， 越大， 就越大，相位超前就越多，但是通过校 正装置的信号幅值衰减也越严重。 为了满足稳态精度的要求，保持系统有 一定的开环增益，就必须提高系统的开 环增益来补偿。 i ? m ax ? m ax m ax sin 1 sin 1 ? ? ? ? ? ? i i ? m ax ? m m i arctgT T arctg ? ? ? ? ? ? m ax 5.3.1.2 近似 PD 校正装置 另外，在选择 时，还需要考虑系统 高频噪声的问题。 相位超前校正装置具有高通滤波的特性， 值过大对抑制系统高频噪声不利。为了 保持较高的系统信噪比，通常选择 较为适宜。 i ? i ? 10 ? i ? 5.3.2 PI 控制规律的实现 PI 校正装置 近似 PI 校正装置 5.3.2.1 PI 校正装置 PI 控制可用如图所示的有源电网络来实现。 该有源电网络的传递函数为 此传递函数为典型的 PI 控制器传递函数，故该有源电网 络可以作为 PI 校正装置。 ? ? 1 2 2 2 2 2 1 1 R R K C R T s T K s G p p c ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ， 式中， 5.3.2.2 近似 PI 校正装置 系统的稳态误差取决于开环传递函数的型次和增 益，为了减小稳态误差而又不影响稳定性和响应 的快速性，只要加大低频段的增益即可。 为此目的，采用相位滞后校正环节，即近似 PI 校 正装置，它使输出相位滞后于输入相位，对控制 信号产生相移的作用。 5.3.2.2 近似 PI 校正装置 如图所示为近似 PI 校正装置，其传递 函数为 ? ? 2 2 2 2 2 1 2 2 2 2 2 1 2 2 B 1 B R 1 R R R 1 1 K T B B C T s T s T s G j j j c ? ? ? ? ?