雅马哈单轴机器人控制器ts-s使用说明书.docVIP

J112-Ver. 1.00 雅马哈单轴机器人控制器 测试 前言前言 非常感谢购买使用本公司生产的 TS-S 控制器 (以下简称控制器。使用前,请仔细阅读、掌握本 书内容,正确、安全地使用控制器。 主要功能 i 关于 CE 标记 关于 CE 标记 1.安全规格 符合适用 EC 命令的注意事项 ■ ■ 雅马哈机器人 (机器人和控制器 不是机器人系统。雅马哈机器人系列产品是组装入用户装置 中的部件 (嵌入式装置,本公司保证在此范围内符合 EC 命令的要求。因此,虽然雅马哈机器人系列产品单体贴有 CE 标记,但是不表示使用雅马哈机器人系列产品单体的设备符合 EC 命 令的要求。用户将组装有雅马哈机器人的最终产品出口到欧洲或在欧洲使用时,请务必自行确 认是否符合适用 EC 命令的要求。 适用命令及其他相关规格 ■ ■ 对应 CE 标记的机器人适用命令及其相关规格如下所示。 2. 安全对策 使用条件 ■ ■ 雅马哈机器人系列产品的几个使用条件如下所示。 ● EMC (Electromagnetic compatibility 雅马哈机器人系列产品为工业用产品。(适用 EMC 命令的定义:请参阅 EN61000-6-2 规格 第一项的 Scope 的内容。 请对用户的最终产品 (装置整体 进行评价和采取对策,以适用于 EMC 命令。 ● 防爆 机器人及控制器不是防爆规格。请勿在有易燃性气体和汽油及溶剂等环境、会导致爆炸和引 发火灾危险的场所使用机器人。 iv 目录 　 1 2　 目录 目录 　 3 4　 目录 412 35 67 第1章 概要 4123567 1.1 包装的确认 第1章　概要 　1-1 1.1 包装的确认 本产品包括下列附件。控制器1台电源连接器1个仿真连接器1个COM1 连接器用 I/O 电缆 1根 NPN、PNP 时 附件因出厂形式不同而不同。详细情况请咨询本公司或销售商。 1.2 各部分的名称 各部分的名称 412 3567 1.3 系统结构 1-2 　 第1章　概要 1.3 系统结构 系统结构图 测 4123 567 1.4 使用步骤 第1章　概要 　1-3 1.4 使用步骤 从控制器的设置到实际运转为止的基本步骤如下所示。 412 3567 第2 章 设备和布线 第2章　设备和布线 　 2-1 2.1 设置方法 4 123567 2.1 设置方法 利用安装用螺丝孔,设置控制器为下列状态。安装 安装螺丝 ■■ 请使用下列螺丝进行安装。 试 版 本 2-2　 第2章　设备和布线 2.2 设置条件 4123567 2.2 设置条件 周围空间 ■■请在控制器周围保持充足的空间,并在通风良好处进行设置。(参照右图 使用温度和湿度 ■■请将控制器的使用环境温度和湿度控制在下列条件范围内。 ?环境温度:0 ~ 40℃ ?环境湿度:35 ~ 85%RH (无结露 应避开的使用环境 ■■为了保证控制器正常动作,请避免在下列环境中使用。?含有硫酸、盐酸等腐蚀性气体和可燃性气体、易燃性液体的环境 ?粉尘、灰尘较多的场所 ?其他机器的切屑和油、水会溅到的场所?有较大震动的场所 ?会产生电磁干扰、静电干扰的场所?日光直射场所 注意本 第2章　设备和布线 　 2-3 2.3 布线 4123567 2.3 布线 2.3.1 电源的连接 电源连接示例 ■■控制器 ※1　切断主电源用触点。详情请参阅第 2 章“2.7 构建紧急停止电路” 。 注意 供应电源 ■■注意 2.3 布线 4123567 电源连接器端子的名称和功能 ■■ 注意 电源连接器的布线方法 ■■ 1.电线的指定 使可以使用的电线尺寸如下所示。可以剥去电线的被覆,直接使用。?0.15 ~ 1.5sq (AWG26 ~ 16 2.连接方法 将电线的芯线按下图所示方法插入电源连接器的开口部,并确认电线不会脱落。 按下橙色部位的同时, 插入芯线。 注意测 试 版 本 2.4 机器人的连接 4 12 3567 注意 2.4 机器人的连接 4123567 机器人 I/O 连接器信号表 ■ ■测 试 版 2.5 通信单元的连接 412 3 567 2.5 通信单元的连接 可以使用 HT1 (手持编程器 或个人电脑等带 USB 接口的设备操作控制器。?HT1 为另售产品。 ?连接个人电脑还需要连接用的 USB 电缆。 连接 HT1 的方法 ■■ 2.5 通信单元的连接 412 35 67 ■■与通信设备的连接方法 请使用选配的连接 PC 用 USB 电缆。 通信设备的连接 注意 第2章　设备和布线　 2-9 2-10　 第2章　设备和布线 2.6 输入、输出信号的连接 4 123567