北航惯性导航综合实验五实验报告.pdfVIP

惯性导航技术综合实验 实验五 惯性基组合导航及应用技术实验 1 惯性 /卫星组合导航系统车载实验 一、 实验目的 ①掌握捷联惯导 /GPS 组合导航系统的构成和基本工作原理； ②掌握采用卡尔曼滤波方法进行捷联惯导 /GPS 组合的基本原理； ③掌握捷联惯导 /GPS 组合导航系统静态性能； ④掌握动态情况下捷联惯导 /GPS 组合导航系统的性能。 二、实验内容 ①复习卡尔曼滤波的基本原理（参考《卡尔曼滤波与组合导航原理》第二、五章） ； ②复习捷联惯导 /GPS 组合导航系统的基本工作原理（参考以光衢编著的《惯性导航原理》 第七章）； 三、实验系统组成 ①捷联惯导 /GPS 组合导航实验系统一套； ②监控计算机一台。 ③差分 GPS 接收机一套； ④实验车一辆； ⑤车载大理石平台； ⑥车载电源系统。 四、实验内容 1） 实验准备 ① 将 IMU 紧固在车载大理石减振平台上，确认 IMU 的安装基准面紧靠实 验平台； ② 将 IMU 与导航计算机、 导航计算机与车载电源、 导航计算机与监控计算 机、GPS接收机与导航计算机、 GPS 天线与 GPS接收机、 GPS 接收机与 GPS 电 2 池之间的连接线正确连接； ③ 打开 GPS 接收机电源，确认可以接收到 4 颗以上卫星； ④ 打开电源，启动实验系统。 2 ） 捷联惯导 /GPS 组合导航实验 ① 进入捷联惯导初始对准状态， 记录 IMU 的原始输出， 注意 5 分钟内严禁 移动实验车和 IMU ； ② 实验系统经过 5 分钟初始对准之后，进入导航状态； ③ 移动实验车，按设计实验路线行驶； ④ 利用监控计算机中的导航软件进行导航解算，并显示导航结果。 五、 实验结果及分析 (一 ) 理论推导捷联惯导短时段（ 1 分钟）位置误差，并用 1 分钟惯导实验数据验证。 1、一分钟惯导位置误差理论推导： 短时段内（ t5min ），忽略地球自转 ie 0 ，运动轨迹近似为平面 1/ R 0 ，此时的位置误 差分析可简化为： 2 t （1） 加速度计零偏 引起的位置误差： x1 0.8802 m 2 2 g 0t （2 ） 失准角 0 引起的误差： x2 0.9218 m 2 3 g t （3 ） 陀螺漂移 引起的误差： x3 0.0137 m 6 可得 1min 后的位置误差值 x x1 x2 x3 1.8157m 2、一分钟惯导实验数据验证结果： （1）纯惯导解算 1min 的位置及位置误差图： 3