KUKA机器人零点校正.pptVIP

2005.11.20 Welcome to KUKA College! Basic Robot Programming, KR C2 2005.11.20 Organization Course aim and contents Safety 1* KUKA CRP KUKA products KUKA presentation GP - KR C2 - V4.1 2005.11.20 零点校正 1 ：为什么要做零点校正？ 2005.11.20 2005.11.20 2005.11.20 2005.11.20 2005.11.20 在进行机器人校正时，先将各轴置于一个定义好的机械 位置，即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同 轴的驱动角度之间的对应关系，它用一个测量刻槽表示。 刻槽 2005.11.20 为了精确地确定机器人某根轴的机械零点位置，一般应先 找到其预校正位置，然后去掉测量头的保护盖，并装上 EMT （千分表） 千分表 EMT （ 2005.11.20 机器人的校正必须始终在同样的温度条 件下进行，以避免由于热膨胀而引起的 误差。 探针 EMT 刻槽 机械零点 位置 2005.11.20 轴的移动方向 + - 校正时，各轴必须从 “ +” 至“ - ” 查找机械 零点，如果必须由“ - ” 至“ +” 转动某一个轴， 则必须先转过预校正