ABB工业机器人RAPID编程1.pptVIP

5.4.6 TCP轨迹限制加减速度的设定 工业机器人在搬运高温液态金属进行浇注的动作时，需要对运动轨迹的加减速度进行限制来防止液体金属的溢出。相关指令程序如下： PathAccLim FALSE, FALSE; TCP的加减速度被设定为最大值（一般默认情况） PathAccLim TRUE \AccMax:=4, TRUE \DecelMax:=4;TCP的加减速度被限定在4m/s2 程序示例： MoveL p1, v1000, fine, tool0; PathAccLim TRUE\AccMax:=4, FALSE; 加速度被限定为4m/s2 MoveL p2, v1000, z30, tool0; MoveL p3, v1000, fine, tool0; PathAccLim FALSE,FALSE; TCP的加减速度被设定为最大值 限制值最小只能设定为0.5m/s2 5.4.7 WorldZone区域监控功能的使用 WorldZone是用于控制机器人在进入一个指定区域后停止或输出一个信号。此功能可应用用于两个工业机器人协同运动时设定保护区域；也可以应用于压铸机开合模区域设置等方面。当工业机器人进入指定区域时，给外围设备输出信号。WorldZone形状有矩形、圆柱形、关节位置型，可以定义长方体两角点的位置来确定进行监控的区域设定。 WorldZone监控的是当前的TCP的坐标值，监控的坐标区域是基于当前使用的工件坐标WOBJ和工具坐标TOOLDATA的。一定要使用Event Routine的POWER_ON在启动系统的时候运行一次，就会开始自动监控了。 WorldZone操作步骤如下： 5.4.8 限定单轴运动范围的操作 在工业机器人工作过程中，由于工作环境或控制的需要，单轴的运动范围的需要限定。设定的数据以弧度的方式进行表达，通过设定单轴的上限和下限值来限定单国运动范围。对单轴限定后，工业机器人的工作范围变小。 限定单轴运动范围的操作如下： 5.4.9使用IO信号调用例行程序 在工业机器人工作过程中，操作员会通过人机界面直接调出机器人要执行的RAPID例行程序。人机界面将程序编号发给PLC， PLC将编号发到工业机器人的组输入端，组输入端信号对应相应的RAPID程序。 使用IO信号调用例行程序操作步骤如下： 6.RAPID程序模块的保存 5.4 RAPID编程详解 5.4.1 自定义功能 ABB工业机器人编程中的功能与指令相似，在执行完功能指令后返回一个数值。使用功能可以有效地提高编程以及程序执行效率。下面主要介绍功能指令Abs、Offs的操作方法。 Abs操作步骤如下： 功能Offs的作用是基于目标点在XYZ方向的偏移。 如：“P40：=OFFS(P30,150,230,300)”是指p40相对于p30点在X方向偏移150mm，Y方向偏移230 mm，Z方向偏移300 mm。 Offs操作步骤如下： 5.4.2 中断程序 在工业机器人工作过程中，常会有一些紧急需要处理，这时要求工业机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP）。中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。 现以传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1、在正常情况下，di1的信号为0. 2、如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。 操作步骤如下： 5.4.3带参数的例行程序 在编写例行程序时，可以将该程序中某些数据设置为参数，这样在调用该程序时输入不同的参数，可对应当前数据情况下工业机器人执行相关任务。如在某些操作下，频繁使用正方形轨迹，正方形的，算法和指令是相同的，只是顶点位置及边长不同，因此，可以将正方形的顶点和边长这两个变量设为参数，执行正方形运行程序时，只需要调用相关的例例行程序即可。 建立步骤如下： 5.4.4 事件过程EventRoutine Event Routine是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件的功能。在Event Routine中不能有移动指令，也不能有太复杂的逻辑判断，防止程序死循环，影响系统的正常运行。在系统启动时，可通过Event Routine检查IO输入信号的状态。下面响应系统事件POWER_ON为例子，进行此功能的说明。 Event Routine操作步骤下： 5.4.5多任务MultiTasking MultiTasking就是在有一个在前台运行用