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© ABB Group August 3, 2020 | Slide 1 ABB机器人技术培训 © ABB Group August 3, 2020 | Slide 2 一 ABB机器人介绍 工业机器人概述 © ABB Group August 3, 2020 | Slide 3 机器人技术集中了机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。自20世纪60年代初机器人问世以来，机器人技术经历了40多年的发展，已取得了实质性的进步和成果。 在传统的制造领域，工业机器人经过诞生、成长、成熟期后，已成为不可缺少的核心自动化装备，目前世界上约有近百万台工业机器人正在各种生产现场工作；在非制造领域，上至太空舱、宇宙飞船，下至极限环境作业、日常生活服务，机器人技术的应用已拓展到社会经济发展的诸多领域。 工业机器人系统组成 © ABB Group August 3, 2020 | Slide 4 工业机器人由机械系统、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。 机械系统即执行机构，包括基座、臂部和腕部，大多数工业机器人有3～6个运动自由度； 驱动系统主要指驱动机械系统的驱动装置，用以使执行机构产生相应的动作； 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。 A、控制系统、驱动系统 B、机器人主体 C、工件 D、外轴 工业机器人机械结构 © ABB Group August 3, 2020 | Slide 5 串联结构 并联结构 工业机器人驱动系统 © ABB Group August 3, 2020 | Slide 6 ABB机器人常见种类 © ABB Group August 3, 2020 | Slide 7 通用机器人 码垛机器人 拾料机器人 喷涂机器人 YUMI ABB机器人控制器 © ABB Group August 3, 2020 | Slide 8 双柜 面板嵌入式 标准柜（单柜） 紧凑型控制柜 示教器 喷涂控制柜 应用产品及附件 © ABB Group August 3, 2020 | Slide 9 导轨 线缆包 标准夹具 备件 焊枪服务套装 变位机 © ABB Group August 3, 2020 | Slide 10 二 机器人手动操纵 机器人关节轴 © ABB Group August 3, 2020 | Slide 11 基坐标系 © ABB Group August 3, 2020 | Slide 12 基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装的机器人的移动具有可预测性。因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。 大地坐标系 © ABB Group August 3, 2020 | Slide 13 大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。这有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机器人.在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致的 A:机器人1的基坐标系 B:大地坐标系 C:机器人2的基坐标系 工件坐标系 © ABB Group August 3, 2020 | Slide 14 工件坐标系是拥有特定附加属性的坐标系。它主要用于简化编程，工件坐标系拥有两个框架：用户框架（与大地基座相关）和工件框架（与用户框架相关）. A B C A：用户框架 B：目标框架1 C：目标框架2 工具坐标系 © ABB Group August 3, 2020 | Slide 15 工具坐标系将工具中心点设为零位，由此定义工具的位置和方向，工具坐标系中心缩写为TCP (Tool Center Point).执行程序时，机器人就是将TCP 移至编程位置。这意味着，如果要更改工具机器人的移动将随之更改，以便新的TCP 到达目标。所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0的偏移值。 单轴运动模式 © ABB Group August 3, 2020 | Slide 16 单轴运动即为单独控制某一个关节轴运动，机器人末端轨迹难以预测，一般只用于移动某个关节轴至指定位置、校准机器人关节原点等场合； 线性运动模式 © ABB Group August 3, 2020 | Slide 17 线性运动即控制机器人TCP沿着指定的参考坐标系的坐标轴方向进行移动，在运动过程中工具的姿态不变，常用于空间范围内移动机器人TCP位置； 重定位运动模式 © ABB Group August 3, 2