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目录
1. 计算机仿真系统模型的建立 - 1 -
2. LOG 控制器设计 - 2 -
3. 计算实例 - 3 -
4. MATLAB 仿真过程 - 4 -
5. 半车模型建模及仿真 - 8 -
5.1 随机线性最优控制 - 9 -
5.2 预瞄控制 - 11 -
5.3 结果比较 - 12 -
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以单轮车辆模型为例， 介绍行驶动力学计算机建模、 仿真分析以及利用线性二次最优控制
理论进行主动悬架 LQG 控制器设计过程。
1. 计算机仿真系统模型的建立
根据图 7 所示的主动悬架单轮车辆模型，运用牛顿运动定律，建立系统的运动方程，即：
m x U K (x x )
b b a s b w （4）
m x U K (x x ) K (x X )
w w a s b w t w g
（5 ）
这里，采用一个滤波白噪声作为路面输入模型，即：
x (t ) 2 f x (t ) 2 G uw(t )
g 0 g 0 （6）
式中，xg 为路面垂向位移 （m ）；G0 为路面不平度系数 （m3/cycle ）；u 为车辆前进速度 （m/s ）；
w 为数字期望为零的高斯白噪声； f0 为下截止频率（ Hz ）。
图 7 单轮车辆模型
结合式（ 4 ）、式（ 5 ）和式（ 6 ），将系统运动方程和路面输入方程写成矩阵形式，即得
出系统的空间状态方程：
X AX BU FW （7 ）
T
X ( x x x x x )
式中， b w b w g ，为系统状态矢量； W= （w （t ）），为高斯白噪声输入矩
阵； U= （Ua （t ）），为输入控制矩阵；
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K K 1
0 0 s s 0
m m m
b b b
K s Kt K s K a 1 0
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