工业机器人基础复习题.pdfVIP

精品文档 1、机器人安应用类型可以分为 工业机器人、极限作业机器人和 娱乐机器人 。 2﹑机器人按照控制方式可分为 点位控制方式、 连续轨迹控制方式、 力（力矩） 控制方式 和 智能控制方式。 3、工业机器人的坐标形式主要有 直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐 标型 和 平面关节型。 4 、直角坐标机器人的工作范围是 长方形 形状；圆柱坐标机器人的工作范围是 圆柱体 形状；球坐标机器人的工作范围是 球面一部分 状。 5、工业机器人的参考坐标系主要有 关节坐标系 、工具参考坐标系、 全局参考 系坐标系 。 6、工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动 作特点可以分为 回转型 和 移动型 。 7 、 吸 附 式 取 料 手 靠 吸 附 力 取 料 ， 根 据 吸 附 力 的 不 同 分 为 磁 吸 附 和 气吸附 两种。 8 、气 吸附 式取 料手 是利用 吸盘 内的 压力 和 大气 压 之间的 压力差 而工作。按形成压力差的方法，可分为 真空吸盘吸附 、 气流负压气吸附 、 挤压排气负压气吸附 几种。 9、手臂是机器人执行机构的重要部件， 它的作用是 支待手腕并将被抓取的工件 运送到指定位置上 ，一般机器人的手臂有 3 个自由度，即手臂的伸缩 升降 及 横向移动、回转运动 和 复合 运动。 10、机器人的底座可分为 固定式 和 移动式 两种。 11、谐波齿轮传动机构主要有 柔轮 、 刚轮 和 波发生器 三个主要零件构 成。 12、谐波齿轮通常将 刚轮 装在输入轴上， 把 柔轮 装在输出轴上， 以获得较 大的齿轮减速比。 13、机器人的触觉可以分为 接触觉 、 接近觉 、 压觉、 滑觉 和 力觉 五种。 14、机器人接触觉传感器一般由微动开关组成， 根据用途和配置不同， 一般用于 探测物体位置， 路径 和 安全保护 。 二、选择题 1、世界上第一台工业机器人是（ B ） A、Versatran B 、Unimate C 、Roomba D 、AIBO 2、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及 运动部件的参考坐标系是（ C ） A、全局参考坐标系 B 、关节参考坐标系 C 、工具参考坐标系 D 、工件参考 坐标系 3、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（ B ） A、全局参考坐标系 B 、关节参考坐标系 C 、工具参考坐标系 D 、工件参考 坐标系 4 、夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（ A ）指端。 A、平面 B 、V 型 C 、一字型 D 、球型 5、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，一般选择（ B ）指端。 A、平面 B 、V 型 C