北航房建成 卡尔曼滤波与组合导航 第5讲.pptVIP

北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 31 ? 分散滤波器结构 LF2 LF1 LFN 主滤波器 g g P X , ? 子系统 2 子系统 1 子系统 N 参考系统 1 1 1 , ? P X 22 2 , ? P X NN N , ? P X 时间更新 最优融合 ? ? 4.3.1 联邦滤波概述 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 32 ? 分散滤波器优、缺点 ? 优点 (1) 全局滤波仍然较复杂； (2) 算法基于各测量值是不相关的假设。 ? 缺点 计算量小，容错性好。 4.3.1 联邦滤波概述 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 33 为更清楚地理解联邦滤波的特点和要解决的问 题，首先介绍一种简单的分散滤波，它的局部滤波 和全局滤波都是最优的。 假定 系统的状态方程和量测方程 为 1 1 1 , ? ? ? ? ? ? k k k k k W X X k k k k V X H Z ? ? 其中 的协方差阵为 , 的协方差阵为 k W k Q k V k R ? 一种简单的分散滤波 4.3.1 联邦滤波概述 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 34 子系统的状态方程和量测方程 为 1 , 1 , 1 , ? ? ? ? ? ? k i k i i k k ik W X X N i V X A Z ik ik ik ik ,