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已知被控对象的传递函数为采用零阶保持器要求采样周期控针对单位速度输入信号设计最少拍无纹波系统的并计算输出响应序列画出它们对时间变化的波形制信号和误差针对单位阶跃输入信号设计最少拍有纹波系统并计算序列画出它们对时间变化的波形解首先求取广义对象的脉冲传递函数知满足无纹波设计的必要条件由的表达式和且且故有对单位速度输入信号选择即故有同题知满足有纹波设计的必要条件的表达式和对单位阶跃输入信号由且且故有对单位阶跃输入信号选择故有被控对象的传递函数为采用零阶保持器针对单位速度输入函数按以下要求设计采样周期和
10?)(sG 9、已知被控对象的传递函数为 cs(0.1s?1)T?1s，采用零阶保持器。要求：采样周期
y(k)、控）针对单位速度输入信号设计最少拍无纹波系统的D(z)，并计算输出响应 （1u(k)e(k)序列，画出它们对时间变化的波形。制信号和误差
D(z)y(k)u(k)e(k) （2）针对单位阶跃输入信号设计最少拍有纹波系统，并计算、、序列，画出它们对时间变化的波形。
【解】（1）首先求取广义对象的脉冲传递函数
?Ts????11011?e101???1?1G(z)?Z??(1?z)Z?(1?z)Z???????? 22s?10)ss?(0.1s1)?1.
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