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微型计算机控制技术 课程设计报告 班级：自动化 901 A B C 一、课题名称 大林算法控制系统设计 二、课程设计目的 课程设计是课程教学中的一项重要内容， 是达到教学目标的重要环节， 是综合性较强的 实践教学环节， 它对帮助学生全面牢固地掌握课堂教学内容、 培养学生的实践和实际动手能 力、提高学生全面素质具有很重要的意义。 《计算机控制技术》 是一门理论性、 实用性和实践性都很强的课程， 课程设计环节应占 有更加重要的地位。 计算机控制技术的课程设计是一个综合运用知识的过程， 它需要控制理 论、程序设计、 硬件电路设计等方面的知识融合。 通过课程设计， 加深对学生控制算法设计 的认识， 学会控制算法的实际应用， 使学生从整体上了解计算机控制系统的实际组成， 掌握 计算机控制系统的整体设计方法和设计步骤， 编程调试， 为从事计算机控制系统的理论设计 和系统的调试工作打下基础。 三、课程设计内容 e s G(s) 已知被控对象的传递函数为： s 1 采样周期为 T=0.5s ，用大林算法设计数字控制器 D(z) ，并分析是否会产生振铃现象。 四、课程设计要求 1、用大林算法设计数字控制器 D(z) ； 2、在 Simulink 仿真环境画出仿真框图及得出仿真结果，画出数字控制； 3、绘制并分析数字控制器的振铃现象； 4、对振铃现象进行消除  ; 5、得出仿真结果并进行仿真分析  ; 6、程序清单及简要说明  ; 7、成设计说明书（列出参考文献，以及仿真结果及分析）  。 五、大林算法控制系统方案设计 在控制系统应用中，纯滞后环节往往是影响系统动态特性的不利因素。工业过程中如钢铁， 热工和化工过程中往往会有纯滞后环节。 对这类系统， 控制器如果设计不当， 常常会引起系 统的超调和持续振荡。 由于纯延迟的存在，使被控量对干扰、控制信号不能即时的反映。即使调节机构接受 控制信号后立即动作，也要经过纯延时间 t 后才到达被控量， 使得系统产生较大的超调量和 较长的调节时间。当 t=0.5 T（T 为对象的时间常数）时，实践证明用 PID 控制很难获得良 好的控制品质。 对这类具有纯滞后环节系统的控制要求， 快速性往往是次要的， 通常要求系统稳定， 要求系 统的超调量要小，而调整时间允许在较多的采样周期内结束。 这样的一种大时间滞后系统采用 PID 控制或采用最少拍控制，控制效果往往不好。本 节介绍能满足上述要求的一种直接数字控制器设计方法 ——达林 (Dahlin) 算法 达林算法的设计思想： 设计一个合适的数字控制器， 使整个闭环系统相当于一个延迟环节和一个一阶惯性环节相串联。并期望整个闭环系统的纯滞后时间与被控对象的纯滞后时间相 同。即系统的闭环传递函数可设为 1 e s ( s ) 1 T s 式中 : Tt 为闭环系统的时间常数，实际使用时需要整定； t 同，并且与采样周期 T 有整数倍的关系 t=NT( N=1,2, ?)。若系，可采用修正的 Z 变换法进行处理  为纯滞后时间，与被控对象的相 t 与采样周期 T 不成整数倍的关 一阶被控对象的达林算法 已 知 被 控 对 象  为  Gp (s)  Ke T1 s  s 1  则 数 字 控 制 器 算 式  为 (1 e T / T )( 1e T / T1 z 1 ) D ( z ) (1 eT / T ) z (N 1)] K (1e T / T1 )[ 1 eT / T z 1 采用达林算法设计具有纯延迟过程的计算机控制系统时，会出现所谓的 振铃现象 ：闭环系 统的输出以指数形式较快地趋向于稳态值， 而数字控制器的输出以二分之一的采样频率大 幅度的衰减振荡。 振铃现象会增加执行机构大幅度的摆动，加剧了磨损 . 但是对系的输出没有影响。振铃现 象还有可影响到系统的稳定性。 振铃现象与被控对象的特性、 闭环时间常数、采样周期、纯 滞后时间等因素有关。下面分析之。 U (z)( z) 系统的输出 Y(z)为： u ( z) R( z) G ( z) 故：U(z) u (z)R(z) 上式表示了数字控制器的输出与系统输入信号之间的关系。是分析振铃现象的基础。 对于单位阶跃输入函数 R(z)=1/(1- z-1) ，含有 z=1 的极点；如果 Fu(z)在 z 平面的负实轴上有极点，即被控对象 Gp(z)含有负实轴上的零点，且与 z=-1 点相近，则数字控制器的输出序列 u(k)中将含有这两种幅值相近的瞬态项，而且这两个瞬态项的符号在不同时刻是不同的。当 两瞬态项符号相同时，数字控制器的控制作用加强；符号相反时， 控制作用减弱， 从而造成 数字控制器的输出序列 u(k)的幅值以 2T 为周期大幅度波动，这便是振铃现象。