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第 2 章 工业机器人运动学 章节题目： 第 2 章 工业机器人运动学 [教学内容 ] 2-1 齐次坐标及对象物的描述 2-2 齐次变换及运算 2-3 工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵 2-4 工业机器人运动学方程 [教学安排 ] 第 2 章安排 6 学时，其中介绍点的位置描述 10 分钟，齐次坐标 10 分钟， 坐标轴方向的 描述 10 分钟，动坐标系位姿的描述 20 分钟，目标物齐次矩阵表示 10 分钟，平移的齐次变 换 30 分钟，旋转的齐次变换 30 分钟，平移加旋转的齐次变换 15 分钟，连杆参数及连杆坐 标系的建立 20 分钟，连杆坐标系之间的变换矩阵 15 分钟，机器人运动学方程 10 分钟，正 向运动学及实例 45 分钟，反向运动学及实例 30 分钟， X=X(Q) 形式运动学方程 15 分钟。 通过多媒体课件结合板书的方式， 采用课堂讲授和课堂讨论相结合的方法， 介绍齐次坐 标的概念及各种对象的齐次坐标方法， 进而向学生讲述齐次变换及运算方法， 通过上述内容 的讲解，进一步让学生掌握连杆参数及其齐次变换矩阵，最终引出工业机器人运动学方程。 [知识点及其基本要求 ] 1、点的位置描述（掌握） 2、齐次坐标（掌握） 3、坐标轴方向的描述（掌握） 4、动坐标系的描述（掌握） 5、齐次变换（重点掌握） 6、连杆参数及其齐次变换矩阵（掌握） 7、运动学方程（掌握） [重点和难点 ] 重点： 1、对象的齐次坐标表示 2、齐次变换 3、机器人运动学方程 难点： 1、连杆参数 2、机器人运动学方程 [教学法设计  ] 引入新课： 机器人实际上可认为是由一系列关节连接起来的连杆所组成。 我们把坐标系固连在机器 人的每一个连杆关节上， 可以用齐次变换来描述这些坐标系之间的相对位置和方向。 齐次变 换具有较直观的几何意义，而且可描述各连杆之间的关系，所以常用于解决运动学问题。 新课讲解： 第一次课 第 2 章 工业机器人运动学 2-1  齐次坐标及对象物的描述 一、点的位置描述 在选定的直角坐标系  {A}  中，空间任一点  P 的位置可用  3× 1 的位置矢量  Ap 表示，其左 px 上标代表选定的参考坐标系： A p p y 。 p z 二、齐次坐标 px 如用四个数组成的（ 4× 1）列阵 p py 表示三维空间直角坐标系 {A} 中点 P，则列阵 pz 1 [px py pz 1] T 称为三维空间点 P 的齐次坐标。 必须注意，齐次坐标的表示不是唯一的，将其各元素同乘一非零因子 w 后，仍然代表 p x a 同一点 P，即 p p y b 。 p z c 1 w 三、坐标轴方向的描述 i， j， k 分别表示直角坐标系中 X 、 Y 、 Z 坐标轴的单位向量。若用齐次坐标来描述 X 、 X 1 0 0 T 0 Y 、 Z 轴的方向，则 Y 0 1 0 T 。 0 Z 0 0 1 0 T 从上可知，规定： （ 4× 1）列阵 [a b c 0] T 中第四个元素为零，且 a2+b 2+c2 =1，则表示某轴（某矢量）的方 向； 4× 1）列阵 [a b c w] T 中第四个元素不为零，则表示空间某点的位置。四、动坐标系位姿的描述 动坐标系位姿的描述就是对动坐标系原点位置的描述以及对动坐标系各坐标轴方向的描述。 1、刚体位置和姿态的描述 机器人的一个连杆可以看做一个刚体。 若给定了刚体上某一点的位置和该刚体在空间的 姿态，则这个刚体在空间上是完全确定的。 O’为刚体上任一点， O’X ’Y ’Z’为与刚体固连的一个坐标系，称为动坐标系。刚体  Q 在 x0 固定坐标系 OXYZ 中的位置可用齐次坐标形式的一个（ 4× 1）列阵表示： p y0 。 z0 1 刚体的姿态可由动坐标系的坐标轴方向来表示。令 n、 o、 a 分别为 X ’、 Y ’、 Z ’坐标轴 的单位方向矢量，每个单位方向矢量在固定坐标系上的分量为动坐标系各坐标轴的方向余 弦，用齐次坐标形式的（ 4× 1）列阵分别表示为： n=[n x ny nz 0] T，o=[o x oy oz 0] T，a=[a x ay az 0]T。 因此，刚体的位姿可用下面（ 4× 4）矩阵来描述： nx ox ax x 0 T [n o a n y oy ay y 0 。 p] oz az z0 nz 0 0 0 1 2、手部位置和姿态的表示 机器人手部的位置和姿态也可以用固连于手部的坐标系 {B} 的位姿来表示。坐标系 {B} 可以这样来确定：取手部的中心点 OB；关节周为 Z B 轴， Z B 轴的单位方向矢量 a 称为接近 矢量，指向朝外；二手指的连线为 Y B 轴， Y B 轴的单位方向矢量 o 称为姿态矢量